三菱PLC-高速定位模块—QD75M详介.ppt

三菱电机 1.1 QD75M的特点 有1、2、4轴的模块可选,每个模块占用32个I/O点 采用SSCNET的高速总线连接伺服放大器，速度10Mpps 多种定位方式 （1） 每个轴可编写600个基本定位数据。有35种控制方式，有速度控制、 固 定值进给控制、差补控制等。 （2） 5组每组50个高级定位数据 高可靠性和可维护性，和伺服放大器之间通过总线连接，可靠性高、易于维护。 和高分辨率的电机配合使用，轻松构建绝对位置系统。 通过GX-Configurator-QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试。 1.2 系统的硬件连线图 1.3 定位原理说明 1.4 模块的I/O信号列表 1.5 模块的I/O信号列表 1.6 监控数据(buffer列表） 1.7 主要监控数据 2.1.1 参数列表 2.1.2 基本参数 2.1.3 具体参数1 2.1.4 具体参数1（续） 2.1.5 具体参数2 2.1.6 具体参数2（续） 2.1.7 OPR基本参数 2.1.8 OPR具体参数 2.1.9 SERVO参数-基本参数 （Pr.100~Pr.107)—主要包括描述SVmotor的系列型号等基本信 息 Pr.108—自动调谐功能 0-插补模式 1-自动调节方式1 2-手动调节方式2 3-自动调节方式2 4-手动调节方式1 Pr.109—servo 的响应速度 2.1.10 SERVO参数 SERVO 调整参数(Pr.112~Pr.126)—包括负载的惯量及其速度位置环的增益等。 SERVO 具体参数1（Pr.127~Pr.143) SERVO 具体参数2 (Pr.144~Pr.161) 2.2.1 定位数据编写 定位数据包括： 1.主要的定位控制数据：每个轴共有600个主要定位数据，每个数据包括10个项目。使用QD75中存储的“定位数据”执行“主要的定位控制”，通过在该“定位数据”中设置需要的项目，然后启动该定位数据执行基本控制。 2.高级定位控制数据： 5组高级定位数据（7000~7004），每组定位数据对于每个轴有50个数据，每个数据有五个项目。通过在“块起动数据”和“条件数据”中设置需要的项目，然后起动该“块起动数据”来执行“高级定位控制”。高级定位控制执行的是条件起动“主要的定位控制数据”，所以，要先写好主要定位数据，才能执行高级定位控制。 2.2.2 主要定位数据编写 运行方式——三种运行方式可选 控制方式——有35种控制方式 从动轴选择——在做插补运动时，选择要联动的轴 加速时间 减速时间 定位地址——表示要运行到的地址 圆弧地址——在圆弧插补时用到，如果选择的是辅助点圆弧插补方式， 该值是辅助点的值；如果选择的是圆心定位方式，该值是圆心的值 命令速度——根据参数，表示合成速度或长轴速度 等待时间——当执行过该定位数据后的停留时间 M代码——输出M代码，完成辅助工作 2.2.3 运行方式介绍 2.2.4 控制方式介绍 1/2/3/4轴的直线控制（包括直线插补） 1/2/3/4轴的固定进给控制 2轴圆弧插补控制 1/2/3/4轴的速度控制 V/P和P/V转换控制 当前值变更 跳转指令 2.2.5 高级定位数据编写 运行方式——有连续和单步两种 数据号——指主要定位数据的数据号 起动方式——有七种起动方式 参数 条件数据 2.2.6 高级定位控制起动方式 正常启动-启动要执行的基本定位数据 条件启动-条件满足，执行基本定位数据 等待启动-等待条件满足，执行基本定位数据 同时启动-同时启动其他轴的定位数据 条件循环启动-条件满足，就执行循环操作 无条件循环启动-设定循环的次数 3 .GX-Configurator-QP功能 定位参数设定 SERVO参数设定 基本定位数据编写 高级定位数据编写 软件的其他功能 离线定位数据仿真 监控功能 测试功能 3.1 基本定位数据编写画面 3.2 高级定位数据编写画面 3.3 定位数据的离线模拟功能 3.4 监视功能 3.5 测试模式 4.1 QD75应用指令说明 4.2 QD75应用指令说明 4.3 QD75应用指令说明 4.4 QD7