北京工业大学自动控制原理课件第七章 非线性系统分析.pptVIP

第七章 非线性系统分析 目的 掌握非线性控制系统的初步分析方法 §7.1 控制系统的非线性特性 例：继电控制系统，阶跃信号作用下，试用相平面法分析系统运动。 解：1. 作相平面图 线性部分 误差方程 非线性部分 时，运动方程为 等倾线方程为 时，运动方程为 等倾线方程为 * 内容 作相平面图 相平面分析法 描述函数法 1.本质非线性特性的基本特征 不满足叠加定理 不能采用线性化方法处理问题 2.典型的非线性特性 继电特性 饱和特性 死区特性 线性+死区 继电+死区 饱和+死区 滞环特性 饱和滞环 继电滞环 齿轮间隙滞环 摩擦特性 §7.2 相平面分析法 1.相平面与相轨迹 二阶微分方程 独立变量 相轨迹 例：一阶线性系统 画出其相平面图。 解： 2.相轨迹作图 解析法作图（适用方程不显含 ） 相轨迹方程 例：二阶系统如下，试绘制其相平面图 解： 得椭圆方程 等倾线法作图 相轨迹的斜率方程 则 相轨迹的等倾线方程 思路：以切线代替曲线 给定一个斜率值?，由等倾线方程，便可以在相平面上一条线，在这条线上的所有的点的切线的斜率是相同的，均为? ，因此该线称为等倾线。改变?的值，便可以作出若干条等倾线充满整个相平面。 例：二阶线性定常系统 试用等倾线法作该系统的相平面图。 解： 等倾线方程为 -1/3 -1/2 -1 1/2 1 ∞ 等倾线斜率 2 1 0 -3 -2 -1 α 3.相轨迹的运动特性 相轨迹的运动方向 上半平面的相轨迹右行； 下半平面的相轨迹左行； 过实轴相轨迹斜率为??。 相轨迹的对称性 x 轴对称 若 则相轨迹对称于x 轴 轴对称 若 则相轨迹对称于 轴 原点对称 若 则相轨迹对称于原点 4. 相轨迹的奇点 定义：二阶系统 在相平面上满足 的点 在奇点上相轨迹的斜率不定，为 由奇点可以引出不止一条相轨迹 5. 奇点邻域的运动性质 趋于奇点 远离奇点 包围奇点 例：二阶线性定常系统 试分析其奇点运动性质。 相轨迹趋于原点，该奇点称为稳定节点 相轨迹远离原点，该奇点为不稳定节点。 相轨迹振荡趋于原点，该奇点为 稳定焦点。 相轨迹振荡远离原点，为不稳定焦点。 相轨迹为同心圆，该奇点为 中心点。 系统特征根一正一负，相轨迹先趋向于——然后远离原点，称为鞍点 例：试确定二阶非线性系统的奇点及分析奇点的运动性质 解：由 奇点为 在奇点邻域，其线性化方程为 在奇点 邻域 线性化方程为 特征根为 奇点类型为不稳定焦点 6. 极限环 在相平面上闭合的相轨迹表现为 非线性系统的自持振荡。 6. 相平面图分析 1、分区作出系统的相平面图。 2、分析系统的稳定性。 3、分析系统是否具有极限环。 4、参考线性系统的性能指标来考虑该非线 性系统的调节时间与超调量等。 *