第三章 极小值原理及应用.ppt

沿最优轨线，哈密顿函数： * :U=+1到U=-1的开关曲线:U=+1到U=-1的开关曲线 下面分析开关曲线： 首先考虑相平等方程： 若 则： 是一组(1,0)为圆心的同心圆。 若 则： 是一组(-1,0)为圆心的同心圆。 方向如图： -1 1 显然，只有c=1及 两条曲线可到达末端而考虑到最优控制最优一段的时间 间隔≤π，则最优轨线最后一段必位于下列两条半圆形开关线上。 当相点运动到 上的任一点时，均可在相应的控制律U=+1或U=-1作用下，沿 很快地到达原点。 现在考查最优轨线的倒数第二段。 设 的最优一次切换发生在 的A点，则倒数第二段的控制必为： 轨迹为(-1,0)为圆心的圆弧。考虑到第二段在时间上不大于π。故设圆弧最多等于 半圆，到达 发生倒数第二段转换，进入倒数第三段。 最优控制在某曲线上进行切换的曲线称为开关曲线。 由于A点可为 上的任一点，所以 点形成(-3,0)为圆心，1为半径的半圆。 显然 : 到 的开关曲线 : 到 的开关曲线 同理：对亢于 可得： 依上述过程类推可得一系列圆弧: 开关曲线r将相平等分为两部分 所以 起点 的最优轨线 这些圆弧的全体构成了所求问题的开关曲线： 所以总的控制作用： 共转换四次。 EO弧: 回到终点。 DE弧： ,(+1,0)为圆心， 为半径，交开关曲线于E。 CD弧: ,(+1,0)为圆心， 为半径，交开关曲线于D BC弧： ,(-1,0)为圆心， ,(-1,0)为圆心， 为半径圆弧，交开关曲线于C AB弧： 为半径的圆弧交于开关曲线B E A B C D 习题：已知线性定常系状态方程： 其中 , 求 使系统由任意初态 以最短时间转移到目标集： 习题：已知受控系统： ，目标集： 求满足约束条件 的时间最优控制函数，求开关曲线 注：在时间最优控制中，我们知道： 可知： 之间的关系 由前分析知： 时，可由极值条件确定 ，正常情况； 时，可为满足约束条件的任意值，为不定状态，异步情况。 但是，奇异状态并不表示时间最优控制不存在，只表明用极小值原理 不能确定最优解，需采用奇异最优控制方法，以下介绍： 定义1若在区间[ ]内，存在时间的可数集合: 即： 使得对所有的 均有： 则称时间最优控制是正常的。 定义2若在区间 内，存在一个（或多个）子区间 ， 使得对所有 ，有 则称时间最优 控制异步。 奇异区间。 如何判定系统是正常的，还是奇异的。 设计时间最优控制之前总希望知道问题是否有解？是否有唯一解？问题是正常 的，还是奇异的。初次之外，我们还希望了解时间最优控制的共同特点和性质。 这种一般规律的认识和了解会有助于具体系统的设计计算。 然而：对任意的非线性系统和任意的目标集，没有明确结论。 对于线性定常系统，可以回答上述问题，（目标集假设为坐标原点） 至于线性时变系统及一般性目标集问题，只有其中的部分结论适用。 问题1：已知线性时不变系统， 时完全能控的 求满足下列不等式或约束的r维容许控制向量U(t), 由已知初态 转移到状态空间原点的时间最短 ，根据极小值原理， 使系统 问题最优控制的必要条件如下： 或 为B的第j列向量 从上述必要条件出发，可得一些有用的结论： 定理1当且仅当 个矩阵 中至少有一个奇异矩阵时问题1是奇异的。 证明：由已知条件： 由6式知， 否则1＝0错 若问题正常，则对于给定的初协态 ，可唯一确定砰－砰控制 怎样知道是正常还是奇异呢？推证定理。 假定问题1是奇异的，至少存在一段时间 使某 对所有 均成立： 由此： 考虑到A与 可前后交换顺序，则有： 令： 则关于n维待定向量 的代数方程组可写成： 所有 由于 为奇异矩阵，为使 ，则 必为奇异矩阵， 即： 奇异控制问题的必要条件。可以证明其为充分条件 定理1得证： 由设定理可进一步得出问题为正常得充分必要条件 定理2：当且仅当 全部为非 奇异矩阵，则时间最优控制是正常得。 定理1和定理2得推证过程都没有设计到目标集，因此，不论目标集如何，只 要受控系统是线性时不变得，因此两个定理可用。 将满足定理2得系统叫做正常系统。正常受控系统，其时间最优控制问题也是正 常得，对于正常问题，由下列存在性与唯一性定理。