北京林业大学自动控制原理课件第2章 控制系统的数学模型.pptVIP

21 第二章 控制系统的数学模型 教学目的：通过本章使学生学习自动控制系统的数学模型的建立,掌握控制系统数学模型不同形式:控制系统微分方程、传递函数、方块图. 重 点：控制系统传递函数、方块图，信号流图及梅逊公式。 2.1 系统的数学模型 2.1.1 数学模型的定义 2.1.1 数学模型的定义 2.1.1 数学模型的定义 数学模型的形式 2.1.2 建立数学模型的基础 电气系统三元件 2.1.3 提取数学模型的步骤 划分环节 写出每一环节(元件) 运动方程式 写成标准形式 机械平移系统 RLC 串联网络电路 2级RC无源网络 2.2 非线性数学模型的线性化 2.2.1 常见非线性模型 常见非线性情况 单摆(非线性) 2.2.2 线性化问题的提出 2.2.3 线性化方法 增量方程 多变量函数泰勒级数法 ！脱离了物理系统的模型 !系统数学模型的图解形式 形象直观地描述系统中各元 件间的相互关系及其功能以 及信号在系统中的传递、变 换过程。 依据信号的流向 ，将各 元件的方块连接起来组 成整 个系统的方块图。 函数方块图 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。 求和点 函数方块 引出线 函数方块 信号线 1.信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2.信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。 同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 3.函数方块(环节) 函数方块具有运算功能 4.求和点（比较点、综合点） 1.用符号“?”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号 或减去此信号 ! 注意量纲 方框图的等效变换法则 公式直接法 化简法 代数法 方块图的化简 方块图的运算规则 串联、并联、反馈 基于方块图的运算规则 基于引出点的简化 基于比较点的简化 2.4.1.2 由方块图求系统传递函数 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积。 例：隔离放大器串联的RC电路 串联运算规则 隔离放大器串联的RC电路 隔离放大器 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递 函数之和。 并联运算规则 反馈运算规则 基于方块图的运算规则 基于比较点的简化 A B C A-B+C A C B A-B+C A B C A-B+C A-B+C B A C 交换比较点 分解比较点 基于引出点的简化 把几个回路共用的线路及环节分开，使每一个 局部回路、及主反馈都有自己专用线路和环节。 确定系统中的输入输出量，把输入量到输出量 的一条线路列成方块图中的前向通道。 通过比较点和引出点的移动消除交错回路。 先求出并联环节和具有局部反馈环节的传递函 数，然后求出整个系统的传递函数。 方块图求取传递函数-简化法 方块图化简 方块图求取传递函数 代数法 建立系统各元部件的微分方程,明确信号的 因果关系（输入/输出）。 对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件 的方框图。 按照信号在系统中的传递、变换过程，依次 将各部件的方框图连接起来，得到系统的方框图。 例：二阶RC电气网络 2.4.1.3 方块图的绘制 二阶RC电气网络 2.3.1 传递函数的定义 在零初始条件下(输入量施加于系统之前，系统处于稳定的工作状态，即t 0 时，输出量及其各阶导数也均为0 )，线性定常系统输出量的拉氏变换与引起该输出的输入量的拉氏变换之比。 系统(或环节) 的输入量 系统(或环节) 的输出量 系统传递函数的一般形式 初始条件为零时 微分方程两边取拉氏变换，得 系统的传递函数 !传递函数的直接计算法 N(s)=0 系统的特征方程，?特征根 特征方程决定着系统的动态特性。 N(s)中s的最高阶次等于系统的阶次。 ！从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。K ——系统处于静态时，输出与输入的比值。 当s=0时 系统的放大系数或增益 特征方程 M(s)=b0(s-z1)(s-z2)…(s-zm)=0的根 s=zi(i=1, 2, …, m)，称为传递函数的零点。 N(s)=a0(s-p1)(s-p2)…(s-pn)=0 的根 s=pj (j=1, 2, …, n)，称为传递函数的极点。 ！系统传递函数的极点就是系统的特征根。 ！零点和极点的数值完全取决于系统的结构和参数。 零点和极点 将传递函数的零、极点表示在复平面上的图形称系统的零、极点图。 零点用“O”表示 极点用“×”表示 零、极点分布图（零、极点图） 传递函数是复数s域中的系统数学模型。其参数仅取决于系统本身的结构及参数，与系统的输入形式无关。 传递函数通过系统输入