安徽工业大学自动控制原理课件第三章 线性系统的时域分析.ppt

引 言 分析和设计控制系统的首要任务是建立系统的数学模型。一旦获得合理的数学模型，就可以采用不同的分析方法来分析系统的性能。 时域分析法在时间域内研究系统在典型输入信号的作用下，其输出响应随时间变化规律的方法。对于任何一个稳定的控制系统，输出响应含有瞬态分量和稳态分量。 瞬态分量 由于输入和初始条件引起的，随时间的推移而趋向消失的响应部分，它提供了系统在过度过程中的各项动态性能的信息。 稳态分量 是过渡过程结束后,系统达到平衡状态，其输入输出间的关系不再变化的响应部分，它反映了系统的稳态性能或误差。 §3-2 一阶系统的时域响应 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统, 典型闭环控制一阶系统如图3-1所示.其中 是积分环节，T为它的时间常数。 系统的传递函数为 在零初始条件下，利用拉氏反变换或直接求解微分方程，可以求得一阶系统在典型输入信号作用下的输出响应。 一、单位阶跃响应 设系统的输入为单位阶跃函数r(t) = 1(t) ,其拉氏变换为 ,则输出的拉氏变换为 对上式进行拉氏反变换，求得单位阶跃响应为 (3-2) 上式表明，当初始条件为零时，一阶系统单位阶跃响应的变化曲线是一条单调上升的指数曲线,式中的1为稳态分量， 为瞬态分量，当t→∞时 ，瞬态分量衰减为零。在整个工作时间内，系统的响应都不会超过起稳态值。由于该响应曲线具有非振荡特征，故也称为非周期响应。一阶系统的单位阶跃响应曲线如图3-2所示。 图3-2中指数响应曲线的初 始（t=0时）斜率为 . 因此，如果系统保 持初始响应的变化速度 不变，则当t=T时，输出 量就能达到稳态值。 实际上，响应曲线的斜率是 不断下降的，经过T时间后，输出量C（T）从零上升到稳态值的63.2%。经过3T～4T时，C（t）将分别达到稳态值的95%～98%。可见，时间常数T反应了系统的响应速度，T越小，输出响应上升越快，响应过程的快速性也越好。 由式（3-2）可知，只有当t趋于无穷大时，响应的瞬态过程才能结束，在实际应用中，常以输出量达到稳态值的95%或98%的时间作为系统的响应时间（即调节时间），这时输出量与稳态值之间的偏差为5%或2%。 系统单位阶跃响应曲线可用实验的方法确定，将测得的曲线与图3-2的曲线作比较，就可以确定该系统是否为一阶系统或等效为一阶系统。此外，用实验的方法测定一阶系统的输出响应由零值开始到达稳态值的63.2%所需的时间，就可以确定系统的时间常数T。 式中，t-T为稳态分量， 为瞬态分量，当t→∞时， 瞬态分量衰减到零。一阶 系统的单位斜坡响应曲线 如图3-3所示。 显然，系统的响应从t=0时开始跟踪输入信号而单调上升，在达到稳态后，它与输入信号同速增长，但它们之间存在跟随误差。即 且 可见，当t趋于无穷大时，误差趋近于T，因此系统在进入稳态以后，在任一时刻，输出量c (t) 将小于输入量r(t)一个T的值，时间常数T越小，系统跟踪斜坡输入信号的稳态误差也越小。 对上式进行拉氏变换，求得单位脉冲响应为 由此可见，系统的单位脉冲 响应就是系统闭环传递函数 的拉氏变换。一阶系统的单 位脉冲响应曲线如图3-4所示。 一阶系统的单位脉冲响应是单调下降的指数曲线，曲线的初始斜率为 ，输出量的初始值为1/T 。当 t趋于∞时，输出量c (∞)趋于零，所以它不存在稳态分量在实际中一般认为在t=3T～4T时过度过程结束，故系统过度过程的快速性取决于T的值，T越小系统响应的快速性也越好。 由上面的分析可见，一阶系统的特性由参数T来表述，响应时间为（3-4）T；在t=0时，单位阶跃响应的斜率和单位脉冲响应的幅值均为1/T ;单位斜