湖南工业大学自动控制理论课件第五章 频率特性法.pptVIP

加入比例 微分环节 1) τ=0.01 θr(s) s(0.5s+1) 20 θc(s) - s+1 τ 解： s(0.5s+1) 20(0.01s+1) G(s)= ω dB L( ω ) 0 20 -20 -20dB/dec -40dB/dec ω 0 -90 -180 ) ( ω φ 2 100 -20dB/dec 可得 γ=180o-90o- tg-1 (0.5×6.3) +tg-1 ( 0.01×6.3) =21.22o γ ζ=γ/100=0.21 =6.59 σ%=51% ts=2.4s c ω 0.5 20 ≈1 2 =6.3 c ω c ω n ω -2 = +1 4 ζ 4 ζ 2 ω c 另外 所以 第四节 频率特性与系统性能的关系 2) τ=0.2 s(0.5s+1) 20(0.2s+1) G(s)= ω dB L( ω ) 0 20 -20 -40dB/dec ω 0 -90 -180 ) ( ω φ 2 5 -20dB/dec -20dB/dec γ=180o-90o- tg-1(0.5×8) +tg-1 (0.2×8) =72o γ 由于 只能通过闭环传递函数求性能指标。 s2+10s+40 40(0.2s+1) φ(s)= ζ=0.79 σ%=1.7% 系统响应加快,稳定裕量增加。 =8 c ω 20×0.2