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(水下目标激光探测 ) 目录 绪论 距离选通模拟试验及海试方案设计 水下激光线扫描系统设计及相关试验 532nm透射率仪的设计 一、绪论 1.1 意义 1.2 常用探测手段及其特点 声学探测 穿透海水的能力强，探测距离远。 成像分辨率有限。 潜水区（浅于200ft）的应用受限制。 光学探测 分辨率高 探测距离有限 1.3 水下目标光学探测基本问题 水下目标图像探测一直是困扰海洋界的一个难题，这是因为海水对光线具有的强烈吸收和散射作用，通常的水下探测手段距离有限而且图像质量不佳。水下探测要获得好的效果，就必须从解决吸收和散射这两方面入手。 水下激光探测的最终目标就是：利用激光的某些特性，将其和一些具有特殊功能的光电器件相结合，最大限度地抑制海水对光线的吸收和散射作用，以期获得质量更佳的水下图像或是较精确的目标外形特征描述。 1.4 水下激光探测的几种手段（分类） 1.5 研究内容 距离选通系统实验室模拟试验和海试方案设计 水下激光线扫描系统的设计、试验及数据处理 532nm透射率仪（距离选通海试需要）的设计 二、距离选通模拟试验及海试方案设计 2.1 ICCD距离选通原理 ICCD摄像器件具有高速可控门控的特性，而脉冲激光器的脉冲宽度可以做到10ns以内，将这两种特性相结合可以获得更佳的水下图像。 我们可以将ICCD系统的特色更精确地描述如下： 可控的门控 + 脉冲激光 〈----〉 水体散射 ICCD高的探测灵敏度 〈----〉 水体吸收 2.2 ICCD距离选通系统的实验室试验 实验室ICCD系统框图 ICCD的测试实验 ICCD的测试实验 距离选通室内实验 使用门控的测试结果 使用门控共轴拍摄 2.3 距离选通系统海试方案（与电子集团11所合作） 两套海试方案： （一）在水中布放人工目标，将ICCD系统安装于ROV之上，由ROV带入水下对所放的目标进行拍摄，完成不同水质、不同距离条件下的海上试验。这种方案的灵活性很大，但是要对ROV做很多改造工作。 （二）利用我校东方红2号海洋调查船上自有的‘船底深井’进行试验。这种方案的设备改造工作相对较少，但是海试的灵活度大大降低。 2.3.1 方案一 目标布放问题 2.3.2 方案二 三、水下激光线扫描系统设计及相关试验 3.1 水下激光线扫描原理 该系统将激光扩束为扇状光源，其照射区域成一线状。将摄像头与光源拉开一定距离，使其照射光路和拍摄视线成一定角度。一方面，可以有效压制近距离水体散射光的干扰；另一方面，片状激光照射区域的“形变”能够间接反映出被观测目标物体的外形特征，摄像头在侧向可以很好地将其记录下来。该系统一般安装在一可移动平台上，通过平台径向移动拍摄下来的图像数据通过一定的算法可恢复出所扫描目标物体的三维外形图。 三维外形合成的优点 扇状光的实现方案 实验室系统电器连接 室内实验操作示意图 数据处理流程 算法流程 图像处理 边缘检测 室内（空气中）的实验结果 实验结果分析 视角的调整 水槽中的实验结果 水槽中的实验结果 3.3 线扫描海中实验 水密壳设计 水下部分外观图 海中实验结果 海中实验的处理结果 海中实验的处理结果 海星 与常规拍摄方式的对比 3.4 海水偏振特性应用于线扫描的试验 偏振实验的处理结果 3.5 线扫描系统海中探测距离估算 3.6 线扫描改进方案 5.3.1 三维重构算法 三、线扫描-〉室内实验 图3.2.3 电器连接图 三、线扫描-〉线扫描系统结构设计 图3.2.4 操作示意图 三、线扫描-〉室内实验 图 3.2.5 线扫描 数据处理流程图 图 3.2.6 线扫描数据处理算法流程 三、线扫描-〉室内实验 三、线扫描-〉室内实验 图 3.2.7 原始帧图像 图 2.2.8 图像预处理的结果 图 3.2.9 图像增强后的结果 图 3.2.11 背景门限结合边缘检测的结果 图 3.2.10 没有背景门限处理的边缘检测结果 图3.2.12 几种边缘检测算法的比较 三、线扫描-〉室内实验 图2.2.13 线扫描实验结果 三、线扫描-〉室内实验 图3.2.14 光圈对拍摄结果的影响 图3.2.15 光圈对最后处理结果的影响 三、线扫描-〉室内实验-〉实验结果分析 图3.2.16 两种配色方案的比较 图3.2.17 调整观察视角-俯视图 三、线扫描-〉室内实验-〉实验结果分析 图3.2.18 调整观察视角-后侧视图 图3.2.19 调整观察视角-前侧视图 三、线扫描-〉室内实验-〉实验结果分析 三、线扫描-〉室内实验-水槽实验 图3.2.20 反扣的饭盆 图3.2.21 安全帽 图3.2.22 珊