安阳工学院机械工程学院数控技术课件第5章 数控插补原理.ppt

第5章 数控装置的轨迹控制原理 * 数控技术 第5章 数控装置的轨迹控制原理 5.1 概述 5.2 脉冲增量插补 5.3 数据采样插补 一、插补的概念 在数控机床中，刀具不能严格地沿着所要加工的轮廓线运动，只能用折线逼近所加工的轮廓线。 插补计算就是在轮廓线的起点和终点之间，再密集地计算出有限个坐标点。 刀具沿着这些坐标点移动来逼近实际轮廓线。 5.1 概述 脉冲增量插补 二、数控机床常用的插补计算方法有两类： 数据采样插补 （一）脉冲增量插补 脉冲增量插补是行程标量插补，每次插补结束产生一个行程增量，以脉冲的方式输出。在插补计算过程中不断向各坐标轴发出互相协调的进给脉冲，驱动电机运动。 这种插补算法主要应用在开环数控系统中。 脉冲增量插补主要有逐点比较法、数据积分插补法等。 数据采样插补有时间分割插补和扩展DDA法插补等。 （二）数据采样插补 数据采样插补为时间标量插补，插补分两步进行，即粗插补和精插补。第一步为粗插补，它是在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点，即用若干条微小直线段来逼近给定曲线，粗插补在每个插补计算周期中计算一次。第二步为精插补，它是在粗插补计算出的每一条微小直线段上再做“数据点的密化”工作，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。 这种插补算法尤其适合于闭环和半闭环的位置控制系统。 Y X 0 A B P0(x,y) P1 P2 -------逐点比较法 插补原理：每次仅向一个坐标轴输出一个进给脉冲，每走一步都要通过偏差计算，判断偏差点的瞬时坐标同规定加工轨迹之间的偏差，然后决定下一步的进给方向。 每个插补循环由四个步骤组成。 偏差判别 坐标进给 偏差计算 终点到？ Y N 5.2 脉冲增量插补 一、直线插补 1.偏差计算公式 因为 取 作为直线插补的偏差判别式。 若Fm= 0，表明点m在OA直线上； 若Fm＞0，表明点m在OA直线上方的m′处； 若Fm＜0，表明点m在OA直线下方的m′′处； 偏差计算公式的推算过程 设在某加工点处，有Fm≥0时，应沿+X方向进给一步，走一步后新的坐标值为 新的偏差为 若Fm＜0时，应向+Y方向进给一步，走一步后新的坐标值为 新的偏差为 逐点比较法直线插补的计算过程 Fm+1= Fm +Xe +Y Fm＜0 Fm+1= Fm -Ye +X Fm≥0 偏差计算 坐标进给 偏差判别 终点判别 直线终点的判别方法常采用总步数法，即根据X、Y两向坐标所要走的总步数∑来判断， 每走一步X或Y，均进行(∑-1)计算，直至∑=0时即到终点，停止插补。 设欲加工第一象限直线OE，起点在原点，终点坐标Xe=5，Ye=4，试写出插补计算过程并绘制插补轨迹。 例题 ∑=1-1=0 F9.= F8 - Ye =4-4=0 +X F8＞0 9 ∑=2-1=1 F8= F7+Xe =-1+5=4 +Y F7＜0 8 ∑=3-1=2 F7.= F6 - Ye =3-4=-1 +X F6＞0 7 ∑=4-1=3 F6= F5+Xe =-2+5=3 +Y F5＜0 6 ∑=5-1=4 F5= F4 - Ye =2-4=-2 +X F4＞0 5 ∑=6-1=5 F4.= F3+Xe =-3+5=2 +Y F3＜0 4 ∑=7-1=6 F3.= F2- Ye =1-4=-3 +X F2＞0 3 ∑=8-1=7 F2.= F1+Xe =-4+5=1 +Y F1＜0 2 ∑=9-1=8 F1.= F0 - Ye =0-4=-4 +X F0=0 1 ∑=9 F0=0 终点判别 偏差计算 坐标进给 偏差判别 步数 插补计算过程 插补轨迹 四个象限的直线插补计算 不同象限直线的逐点比较插补 -Y +X Ⅳ -Y -X Ⅲ +Y -X Ⅱ +Y +X Ⅰ Fm＜0 Fm≥0 Fm＜0 Fm≥0 偏差计算 坐标进给 象限 四个象限直线插补公式（坐标值为绝对值） 二、圆弧插补 1.偏差计算公式 因为 取 作为圆弧插补的偏差判别式。 当Fm =0，表明加工点在圆弧上； 当Fm＞0，表明加工点在圆弧外； 当Fm＜0，表明加工点在圆弧内。 偏差计算公式的推算过程 Fm≥0时，为了逼近圆弧，应向-X方向走一步，坐标值为 新的偏差为 Fm＜0时，为了逼近圆弧，应向+Y方向走一步，坐标值为 新的偏差为 逐点比较法圆弧插补的计算过程 +Y Fm＜0 -X Fm≥0 偏差计算 坐标进给 偏差判别 终点判别 圆弧终点的判别方法常采用总步数法，即根据X、Y两向