电子科技大学机械电子工程学院工业工程综合实验课件实验2 机器人控制系统.ppt

实验2 机器人控制系统 1、实验目的 了解机器人控制系统的组成。 了解机器人控制系统各部分的原理及作用。 2、实验设备 RBT－6T/S02S教学机器人一台； RBT－6T/S02S教学机器人控制柜一个； 装有运动控制卡的计算机一台； RBT－6T/S02S型教学机器人控制系统软件一套。 3、实验计划与安排 计划学时4学时，每10人一组 4、实验原理 RBT－6T/S02S型六自由度教学机器人电控系统主要由计算机系统、电机驱动器及电机、传感器、电源、控制柜、操作电路等几部分组成。 计算机系统内安装有运动控制器等硬件和人机交互、机器人控制等软件。 运动控制器由高性能专用微处理器、大规模可编程器件及伺服电机接口器件等组成，用于实现伺服电机的位置、速度、加速度的控制及多个伺服电机的多轴协调控制。其主要功能为：S形、梯形自动加减速速度曲线规划；输出控制脉冲到电机驱动器以使电机运动；具有编码器位置反馈信号接口，以监控电机实际运行状态；能利用零位开关、减速开关及编码器Z相信号实现高速高精度原点返回操作；具有伺服驱动器报警信号ALM、伺服运动完成信号INP及清伺服驱动器位置误差信号CLR等伺服驱动器专用信号接口。 4、实验原理 电机驱动器用来把运动控制器提供的低功率的脉冲信号放大为能驱动电机的大功率电信号,以驱动电机带动负载旋转。 位置传感器用来测量电机实际运动位置并反馈给运动控制器，以监控电机实际运行状态及实现闭环控制。 电源部分用来提供电机供电电源及各驱动器的控制用电源，包括相关保护、滤波器件等。 操作电路提供电气系统所需的电源开、关顺序操作及保护、报警、状态指示等控制操作。 下面对本系统中所使用的步进电机及伺服电机系统作以简要介绍： 4、实验原理 步进电机控制系统示意图如图2－1所示： 4、实验原理 其主要的控制信号有： 步进脉冲信号CP：这是最重要的一路信号，控制卡发出此信号用来控制步进电机旋转，驱动器每接受一个脉冲信号CP，就驱动步进电机旋转一步距角， CP的频率和步进电机的转速成正比，CP的脉冲个数决定了步进电机旋转的角度。这样，控制系统通过脉冲信号CP就可以达到控制电机位置和速度的目的。 方向电平信号DIR：控制卡发出此信号用来控制电机的旋转方向。比如说，此信号为高电平时电机为顺时针旋转，此信号为低电平时电机则为反方向逆时针旋转。 使能信号EN：此信号在不连接时默认为有效状态，这时驱动器正常工作。当此信号回路导通时，驱动器停止工作，此信号为选用信号。 4、实验原理 交流伺服电机控制系统示意图如图2－2： 5、实验步骤 介绍电控系统各组成部分（教师演示） 结合实验原理，介绍RBT－6T/S02S型六自由度教学机器人的电控系统的组成。 介绍电控柜各组成部分（教师演示） 切断为控制柜供电的AC380V电源，确保控制柜内无电。打开控制柜柜门。结合接线图（图2－4）及控制内各部件位置平面图（图2－5、图2－6、图2－7）讲解各部分原理及作用。 5、实验步骤 图2－4　RBT－6T/S02S型六自由度教学机器人控制柜电机电控系统接线图 5、实验步骤 图2-5　控制柜布置示意图 5、实验步骤 图2-6　控制柜立式安装板布置图 5、实验步骤 伺服电机驱动器：本系统采用富士伺服电机驱动器两个，用来驱动第Ⅰ关节和第Ⅱ关节伺服电机 步进电机驱动器：白山WM234MA步进电机驱动器四台，驱动第Ⅲ关节、第Ⅳ关节、第Ⅴ关节和第Ⅵ关节步进电机。 位置传感器：本系统中伺服电机系统采用自带的17位增量式光电编码器测量位置，步进电机采用开环控制，没有位置传感器。 断路器：用于保护电源线，当它出现过电流时，切断电源回路。 交流接触器：打开和关闭伺服电源。 接口电路板：用于各部件之间的电路连接、伺服启动用继电器、伺服报警用继电器、电机制动器用继电器、限位开关连接器等信号处理及转接电路。 开关电源：用来提供步进电机驱动器及控制信号及电机制动器用DC24V电源。 圆形连接器：用于控制柜和机器人之间电源及控制信号的电缆连接。 5、实验步骤 3、按钮及指示灯（教师演示） 接通控制柜外部电源，闭合柜内空气开关，关闭控制柜柜门。 注意：通电后不得触及控制柜内部分。 顺时针旋转电源开关，柜门上电源指示灯（红色）点亮，此时电控柜处于通电状态。 伺服开启：启动机器人控制软件，按下“伺服启动”按钮，则柜门上伺服指示灯（绿色）亮，此时机器人方可运行。 伺服关闭：按下按下“伺服停止”按钮，则柜门上伺服指示灯（绿色）灭，此时机器人不能运行。 急停开关：当遇到故障等需要紧急停车的情况时，按下此开关，则电机供电电路全部切断，