湖南工业大学自动控制理论课件第三章 控制系统的时域分析.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 第三章 控制系统的时域分析 1．改变环节的积分性质 积分环节外加单位负反馈,系统结构图为: K s(Ts+1) - R(s) 1 s - C(s) G(s)= s(Ts+1)(s+1) K 1 s+1 = 1 1+ s 1 s C(s) R(s) = s(Ts+1)(s+1)+K K 系统的闭环传递函数为 特征方程式: Ts3+(1+T)s2+s+K=0 劳斯表: T 1 s3 1+T K s2 s1 K s0 1+T-TK 1+T 系统稳定的条件 1+T-TK0 K0 K0 1+T T 第五节 控制系统的稳定性分析 2．加入比例微分环节 系统中加入比例微分环节结构图 系统的闭环传递函数: K s2(Ts+1) R(s) τ s+1 - C(s) G(s)= ) ( K τ s+1 s2(Ts+1) Ф(s)= Ts3+s2+K s+1) K( s+K τ τ 劳斯表: s3 T K τ 1 K s2 s1 K( -T) τ K s0 系统稳定的条件: K0 -T0 τ 即 T τ K0 第五节 控制系统的稳定性分析 作业习题： 3-11 (1) (3) 3-14 返回 3-13 第五节 控制系统的稳定性分析 第六节 控制系统的稳态误差分析 一、给定信号作用下的稳态误差 二、扰动信号作用下的稳态误差 三、改善系统稳态精度的方法 第三章 时域分析法 第六节 控制系统的稳态误差分析 系统误差： 一、给定信号作用下的稳态误差及误差系数 控制系统的 典型结构 e(t)=r(t)-b(t) 稳态误差： ess=lim e(t) t→∞ _ H(s) G1(s) G2(s) R(s) C(s) + D(s) E(s) B(s) 设D(s)=0 R(s)作用时 Er(s)= R(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) = R(s) 1+G(s)H(s) 根据终值定理得: essr=lim er(t) t→∞ s→0 =lim s·Er(s) R(s) 1+G(s)H(s) s→0 =lim s· 输入信号表示为: 输入信号阶次 开环传递函数表示为: m G(s)H(s)= s j=1 υ Π(Tjs+1) n- υ KΠ( i=1 τ is+1) n≥m 积分环节个数 开环增益 时间常数 稳态误差可表示为： R(s)= A s N 系统的稳态误差与N、A、K、υ有关。 对应于υ为0、1、2的系统，分别称为0型、I型和II型系统。 下面分别讨论不同输入信号作用下系统的稳态误差。 essr=lim s A s K s 1+ s→0 υ N 1．静态位置误差系数Kp 设 r(t)=R0 1(t) 1+limG(s)H(s) s→0 R0 = R(s)= R0 s essr=lim s· 1+G(s)H(s) s→0 R0 s 设静态位置误差系数: Kp=lim G(s)H(s) s→0 K s =lim υ s→0 = R0 1+Kp υ=0 Kp=K Kp=∞ essr=0 υ≥1 essr= R0 1+K G(s)H(s)= s j=1 υ Π(Tjs+1) n- υ m KΠ( i=1 τ is+1) 第六节 控制系统的稳态误差分析 阶跃输入时不同型别系统响应曲线 (a)υ= 0 (b)υ≥ 1 r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) r(t) t 0 c(t) r(t) c(t) essr= R0 1+K essr=0 ess ess=0 第六节 控制系统的稳态误差分析 2．静态速度误差系数Kυ 设 设静态速度误差系数: r(t)= υ 0 t R(s)= s2 υ 0 essr=lim s· 1+G(s)H(s) s→0 2 s υ 0 lim sG(s)H(s) s→0 = υ 0 υ K =lim sG(s)H(s) s→0 υ = K υ 0 -1 K s =lim υ s→0 可得： υ=0 essr=∞ K υ=0 υ=1 essr= K υ 0 υ≥ 2 essr=0 G(s)H(s)= s j=1 υ Π(Tjs+1) n- υ m KΠ( i=1 τ is+1) K υ=K K υ=∞