昆明理工大学机电工程学院计算机辅助设计技术基础课件第五章 计算机仿真.ppt

5.1 概述 ■计算机仿真技术 计算机仿真的概念 机构运动仿真 机构动力学仿真 零件的数控加工仿真 图5-1 仿真 ■仿真 一般是指利用模型对实际系统进行实验研究和分析的过程 美国学者 J.A Sprit 的定义： 所有支持模型建立与模型分析的计算即为仿真 图5-2 发动机和变速箱机构运动学分析仿真 ■计算机仿真被广泛应用于虚拟现实过程，诸如： 模拟航天器等飞行器在大气层及太空中飞行时的受力情况 图5-3 产品加工中刀具运动轨迹的模拟 图5-4 镗轴承孔（多方向观察） 设备运行模拟 图5-5 浇铸的充型模拟 图5-6 铸造仿真 三维碰撞冲击仿真模拟 图5-7 碰撞仿真 ■由于计算机仿真所特有的经济性、安全性、试验周期短等优点，加之计算机技术和仿真技术自身的发展，计算机仿真技术已经成为分析系统、设计系统以及人员训练的不可缺少的手段和工具 图5-8 ■仿真的分类（模型种类）： 物理仿真：采用物理模型进行仿真 数学仿真：采用数学模型进行仿真 ■计算机仿真： 利用计算机通过建立数学模型对实际系统进行仿真 图5-9 Unigraphics 仿真切削 5.1.1 计算机仿真的类型 ■根据仿真所用的计算机类型的不同，计算机仿真的类型分为： 模拟计算机仿真 数字计算机仿真 混合计算机仿真 图5-10 1. 模拟计算机仿真 ■采用模拟计算机进行仿真 ■用模拟量进行仿真，即仿真系统的输入输出量均为模拟量(如电压、电流等) ■是早期的计算机仿真方式 图5-11 2. 数字计算机仿真 ■采用数字计算机进行仿真 数字计算机能快速解算常微分方程及其他形式的复杂数学方程并具有逻辑判断能力 ■比模拟计算机仿真所能解决的问题更广泛 ■目前常用的计算机仿真方式 仿真分析 图5-12 3.混合计算机仿真 ■将模拟计算机与数字计算机通过接口组合成混合计算机系统进行仿真 ■兼有模拟计算机和数字计算机的优点 ■主要用于航空、宇航系统的计算机仿真 图5-13 5.1.2 仿真基本步骤及系统建模 ①建立数学模型 根据所研究系统的复杂程度和仿真的目的，将实际系统抽象成数学模型 ②模型转换 将所建数学模型转换成适合计算机处理的形式（即仿真模型） ③模型实验 通过计算机解算仿真模型，记录模型中各个变量的变化情况及仿真结果（即模型试验阶段） ■建立数学模型是计算机仿真的前提和必要条件，也是计算机仿真的重点 图5-14 ■建立数学模型的方法 演绎法： 根据已有的定理和原理，通过一定的数学推导来建立系统的数学模型 常用于机械系统和航空、航天系统的建模 归纳法： 根据一定的试验数据来建立数学模型。归纳过程需要对数据进行某种外推，以得到其规律性 一般用于对社会、生态及经济系统的仿真 混合法： 演绎法和归纳法相结合 ■数学模型是对实际系统的抽象，必须对其进行可信性分析 图5-15 5.2 机构运动仿真 ■机构运动计算机仿真是解析法和计算机仿真技术、计算数学等相结合形成的一门新的机构学分支 ■研究内容和目的： 对机构进行位移分析、速度分析和加速度分析 ■研究的重点： 使传统机构运动分析中可以解决的问题更准确，更有效 解决传统方法不能或不易解决的问题 图5-16 5.2.1 建立数学模型 ■机构运动仿真的建模方法主要有： (1)平面机构：封闭多边形向量法 (2)空间机构：对偶变换矩阵法、改进D-H矩阵法 图5-17 ■在平面机构中，各构件均在互相平行的平面内作平面运动，构件间以平面运动副相连接 ■从几何学的观点看，每个平面机构都由若干个平面封闭多边形组成。如令封闭多边形的每条边代表一个向量，则该封闭多边形就成为一个封闭向量多边形 图5-18 ■可写出一个平面向量方程。将机构中每一个独立向量方程分别在x，y轴上投影，就可建立该平面机构的位移分析模型，此即多边形向量法 图5-19 ★例：平面六连杆机构的运动分析 ◆ 已知： L1=40，L2=80，L3=100，L4=140，L5=180，L6=180 r2=90，r3=100，=0o，=74o，=111o 图5-20 ◆六连杆形成两个封闭多边形： OACEFO和OABDFO 对应的矢量封闭方程为： OA+AC+CE+EF+FO=0 OA+AB+BD+DF+FO=0 分别在x、y 轴上投影得到： （5-1） 式中： q ={ q1 q2 … qk }T是K个输入运动参数， X ={ x1 x2 … xn }T为n个待定的位置 , f=[f1,f2,…,fn]T为关于x的n维向量值函数 1.位移分析 设机构的位置方程组为： f(q,x)=0 (5-2) 对于每一个指定的位置q，解方程组(5-2)可得到一组相应的输出参