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一、有效编程的技巧 1、运动指令，使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动的速度。 Fastest motion = JOINT motion 2、在弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人精确运动 起到起弧开始和起弧结束的点处。 Arc start /end= FINE position 3、绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。 Moving around workpieces = CNT position 4、当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态慢慢变化时， 机器人可以运动的更快。 （1）用一个合适的姿态示教开始点 （2 ）用一个和示教差不多的姿态示教最后一点 （3）在开始点和最后一点之间示教机器人 （4 ）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变。 注意： 当运行程序机器人走直线时， 游可能会经过奇异点， 这时有必要使用附加运动指 令或将直线运动方式改为关节运动方式。 2、设置 HOME 点 Home 点是一个安全的位置，机器人在这一点会远离工件和周边的机器，我们可以 设置 home 点当机器人在 home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备，根据信号控制 设备可以判断机器人是否在工作原点。 四、创建程序 1、选择程序： 通过程序目录画面创建程序，按 SELECET 键显示程序目录画面→选中目标程序 后，按 ENTER 键确认。 2 、选择程序编辑画面 在选择程序目录画面选择呈现编辑画面→按 EDIT 键显示程序编辑画面。 3 、创建程序和编辑程序 按键 SELECT 显示程序目录→选择 create 键，移动光标到程序名， 按 enter 键，使用功 能键和光标键起好程序名。→起好程序名后，按键 enter 键确认按 F3 键 editJ 结束登记。 Word 默认程序名 Upper case A 大写 lower case 小写 （字母可以按 F1 →F5 键选择） 五、示教运动状态 1、运动指令 例如： J P[i] i% CNT I ACC50 (1)运动类型 Joint （J）关节运动：工具在两个指定点之间任意运动 Linear (L) 直线运动：工具在指定的点之间沿直线运动 Circular (C) 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 （2 ）位置数据类型 P：一般位置 PR：位置寄存器 （3 ）速度单位 速度单位随运动类型改变。 （4 ）终止类型 FINE 和 CNT （CNT0=FINE ） (5) 附加运动语句 腕关节运动： W/JNT 加速倍率： ACC 转跳标记： SKIP LBL [ ] 6 ）改变运动类型和型号 改变运动类型 1、移动光标到运动类型，按 choice 键显示运动类型子菜单→ 2、从子菜单中选择合适 的运动类型（当运动类型改变时，速度单位也相应的改变） 改变位置号 1、移动光标的位置→ 2 、输入新的位置号按键 enter 确认 六、 修正点 （1）示教修正点 （2）直接写入数据修正点 示教修正点 1、移动光标到要修正的运动指令的开始处 →2、示教机器人到需要的点处→ 3、按键 shift 的同时按键 F5 touchup 记录新位置。 直接写入数据修正点 1、移动光标到位置号→ 2 、按键 position 显示数据位置子菜单，默认的显示是通用坐标系下 的数据。 →3、输