基于Leader-Follower的分队队形控制寻径算法研究-ChinaXiv.PDF

/article/02-2019-01-011.html 计算机应用研究 基于Leader-Follower 的分队队形控制寻径算法研究 * † 陈 逸，高 岩，王长波 (华东师范大学 计算机科学与软件工程学院, 上海 200062) 摘 要：在战场环境中，战术分队的队形在面对复杂静态或动态障碍物难以较好地保持，针对此问题，提出了基于 Leader-Follower 算法的改进队形控制方法。在Leader 寻径阶段，通过在战场导航网格中应用两阶段路径搜索方法，先 A* Funnel 使用 算法寻找由三角形通道和可利用地物组成的路径，再使用改进的 算法在考虑队形规模的约束条件下对 路径作平滑处理。在 Follower 跟随阶段中，通过采用 morphing 技术，产生在复杂障碍约束下平滑的中间约束队形序 列，并结合提出的队形弹簧模型，局部修正并控制Follower 每一时刻的速度。为解决面对动态障碍的避碰问题，基于 相对速度障碍法，并加入速度协同控制，避免队形在避碰过程中失效。最后通过实验表明了该方法的有效性。 关键词：队形控制；分队寻径；导航网格；相对速度障碍；队形弹簧；变形 中图分类号：TP391.9 doi: 10.3969/j.issn.1001-3695.2017.06.0659 1 v Research on team formation control path finding algorithm based on Leader-Follower 1 3 † 2 Chen Yi, Gao Yan , Wang Chang-Bo 0 (School of Computer Science Software Engineering , East China Normal University, Shanghai 20062, China) 0 . 5 Abstract: In the battlefield environment, the tactical unit formation is difficult to maintain when facing complex static or 0 dynamic obstacles. For this problem, this paper proposed an improved formation control method based on Leader-Follower 8 1 algorithm. In the Leader routing stage, by applying the two-stage path search method in the battlefield navigation mesh, this 0 paper used the A * algorithm to find the path composed of the triangular channel and the available objects, and then used the 2 : improved Funnel algorithm to smooth the path under the constraints of th