过程控制系统第2版 俞金寿 孙自强过程控制系统第4章.pptVIP

① 线性流量特性 线性流量特性是指控制阀的流量与阀杆的行程成线性关系，即单位行程变化引起的流量变化是常数。 ② 对数流量特性 对数流量特性是指单位行程变化引起的流量变化与此点的流量成正比关系，即控制阀的放大系数是变化的，随流量的增加而增大。 ③ 快开流量特性 快开流量特性是指是指单位行程变化引起的流量变化与此点的流量成反比关系。 控制阀的理想流量特性是在阀两端压降恒定条件下的流量特性，实际应用时，控制阀两端的压降下降，因此，控制阀理想流量特性发生畸变。 压降比S定义为控制阀全开时，阀两端压降占系统总压降的比值。 Pv是控制阀两端的压降，PP是系统中其他管路的阻力，包括静压头、管路阻力等。系统的总压降为PT。则有： ⑷ 控制阀流量特性的选择 根据控制系统稳定运行准则，扰动或设定变化时，控制系统静态稳定运行的条件是控制系统各开环增益之积基本恒定；控制系统动态稳定运行的条件是控制系统总开环传递函数的模基本恒定。 选择控制阀工作流量特性的目的通过控制阀调节机构的增益来补偿因对象增益变化而造成开环总增益变化的影响。即用Kv的变化补偿Kp的变化，使K开=KcKvKpKm基本恒定。讨论时，假设控制器增益（或比例度）、执行机构增益、检测变送环节增益不随负荷或设定而变化。这样，当对象增益Kp随负荷或设定变化时，通过选择合适的控制阀流量特性，使控制阀增益Kv与Kp之积保持基本不变。 控制阀工作特性的选择 控制系统通常受到多种扰动的影响，因此，在选择控制阀工作流量特性时应抓住主要矛盾，即对控制系统有主要影响的扰动，并据此选择控制阀工作流量特性。 在考虑被控对象特性时，应从整个工作范围考虑，而不能仅局限在工作点附近，因为，在工作点附近的特性通常可近似为线性，从而不能获得正确的分析结果。 流量特性的选择是用于补偿广义被控对象的非线性特性，有时，被控对象的非线性并不能够用选择控制阀的流量特性来补偿。例如，pH 控制系统。 从控制阀的工作特性选择控制阀的理想特性 压降比S S 0.6 0.3 S 0.6 S 0.3 所需工作流量特性 线性 等百分比 快开 线性 等百分比 快开 宜用低S控制阀 应选理想流量特性 线性 等百分比 快开 等百分比 等百分比 线性 ⑸ 控制阀口径大小的选择 主要依据阀的流通能力。 正常工况下要求控制阀开度处于15～85%之间,因此,不宜将控制阀口径选的太小或过大,否则,会使控制阀可能运行在全开时的非线性饱和工作状态,系统失控;或使阀门经常处于小开度的工作状态,造成流体对阀芯、阀座严重冲蚀,甚至引起控制阀失灵。 阀门定位器有气动阀门定位器和电—气阀门定位器两种，后者还兼有电—气转换功能。 阀门定位器有以下三方面的功能： 改善控制阀的动、静态特性 改善控制阀的流量特性 实现分程控制 (7) 其他执行器 除了控制阀外，其他的执行器有执行电动机、液压伺服机构等。 执行电动机是一种电动机，它是根据控制系统发来的指令执行运动的机电一体化产品。 执行电动机按电动机原理可分为直流电动机、步进电动机、交流同步电动机、交流异步电动机、开关磁阻电动机等。 按控制方式可分为调压调速、变频调速和电磁调速等。 在需要大功率、高精度控制的场合，通常可采用液压传动系统和电液控制系统。 其他执行装置包括新型直流电动机、形状记忆合金驱动执行器、压电驱动执行器、磁致伸缩驱动执行器、仿生步进驱动执行器、超导驱动执行器、橡胶驱动执行器等。 4.2.5 控制规律及控制器作用方向的选择 在控制系统中，仪表选型确定以后，对象的特性是固定的，不好改变的；测量元件及变送器的特性比较简单，一般也是不可以改变的；执行器加上阀门定位器可有一定程度的调整，但灵活性不大；主要可以改变就是控制器的参数。系统设置控制器的目的，也是通过它改变整个控制系统的动态特性，以达到控制的目的。 ⑴ 控制规律的选择 控制器控制规律主要根据过程特性和要求来选择。 ① 位式控制 常见的位式控制有双位和三位两种。一般适用于滞后较小，负荷变化不大也不剧烈，控制质量要求不高，允许被控变量在一定范围内波动的场合，如恒温箱、电阻炉等的温度控制。 ② 比例控制 它是最基本的控制规律。当负荷变化时，克服扰动能力强，控制作用及时，过渡过程时间短，但过程终了时存在余差，且负荷变化越大余差也越大。比例控制适用于控制通道滞后较小、时间常数不太大、扰动幅度较小，负荷变化不大、控制质量要求不高，允许有余差的场合。如贮罐液位、塔釜液位的控制和不太重要的蒸汽压力的控制等。 ③ 比例积分控制 引入积分作用能消除余差，故比例积分控制是使用最多、应用最广的控制规律，但是，加入积分作用后要保持系统原有的稳定性，心须加大比例度（削弱比例作用），以使控制质量有所下降，如最大偏差和振荡周期相