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超声波测距调试心得 　　超声波测距试验心得　　/*............................　　IO口可以由高电平接地拉成低电平，　　但是不能由低电平接Vcc拉成高电平　　.............................*/　　#include　　#include　　floatdistance;　　Sbitled=P2^7;　　sbitecho=P1^0;　　sbittrig=P3^4;　　/*软件延时函数，延时时间(t*10)us*/　　voiddelay10us(unsignedchart)　　{　　do{　　_nop_();　　_nop_();　　_nop_();　　_nop_();　　_nop_();　　_nop_();　　_nop_();　　_nop_();　　}while(--t);　　}　　voidmain()　　{　　EA=1;//开总中断EX0=1;//开外部中断0TMOD=0xf1;//采用定时器0的定时模式的工作方式1/*..............................................　　这里有一个疑问就是，必须采用定时器的定时模式才能　　将TH0和TL0里的数值读出来，而采用计数模式　　就不行　　...............................................*/　　IT0=1;//外部中断为负跳变触发方式TH0=0;//定时器高8位和低8位都赋值为0TL0=0;while(1){trig=1;//单片机给trig引脚一个20微秒的触发信号delay10us(2);trig=0;if(distanceg、echo、GND　　2、模块工作原理：　　(1)采用IO触发测距，给10us以上的高电平信号;　　(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；　　(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间．　　测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;　　3、操作方法：　　用一个控制口发一个10US以上的高电平,在接收口等待高电平输出.当有高电平输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以移动测量的值了　　4、局限性：　　该模块在将电信号转化成声波的过程中，所产生的声波并不是理想中的矩形，而是一个类似花瓣一样形状，发送超声波的波束角大约为15度。在实际应用中，该波束应为一个立体的圆锥形，这也导致两个问题：　　1）随着探测距离的延长，探测障碍物方位的准确性下降。即无法对障碍物进行准确定位。　　2）探测距离越远，能量扩散越严重，在障碍物不理想的情况下，返回信号减弱，以至于在标准探测范围内，返回脉冲也达不到该模块的判断阈值。　　三、单片机控制模块　　系统采用STC90C516RD+控制芯片。　　电路图：　　算法流程图如下：　　代码如下：