线性控制系统的稳定性课件.pptVIP

虚根情况： 精品 4.2.1 SISO线性定常系统的稳定性 临界稳定：当系统的极点有在虚轴上时，系统的输出将会出现等幅振荡的状态，称之为临界稳定状态。 稳定裕度的概念： S平面 精品 三、SISO线性定常系统的稳定性分析方法： 求脉冲响应 求阶跃响应 求系统的闭环特征根 不易求 其它简单的判定方法? 精品 4.2.2 Routh稳定判据(Routh’s stability criterion) Routh表 将闭环特征方程的各项系数，按右面的格式排成Routh表。 0 0 0 1 2 2 1 1 0 = + + ? + + + - - - a a S a S a S a S a n n n n n 系统闭环特征方程 精品 ?系统渐进稳定的必要条件是特征方程的系数均大于零。 ?如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的。 ③如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，则符号的变化次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 劳斯稳定判据 表中 这样可求得 n+1行系数 1 2 1 2 1 1 1 4 1 7 1 3 1 3 1 5 1 2 1 2 1 3 1 1 1 7 0 6 1 3 1 5 0 4 1 2 1 3 0 2 1 1 , , , , e e d d e f b b a a b c b b a a b c b b a a b c a a a a a b a a a a a b a a a a a b - = ┇ ? - = - = - = - = - = - = ? 精品 例4.2-1 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解： 列劳斯表 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的。 已知某一调速系统的闭环特征方程式为： 精品 4.2.3 Routh判据的两种特殊情况 劳斯表某一行中的第一项元素等于0，而该行的其余各项不等于0或没有其余项。 以一个很小的正数 来代替为0的这项，据此算出其 余的各项，完成劳斯表的排列。 解决的办法 ?若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。 ? 如果第一列 上面的系数与下面的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为临界稳定。 结论 精品 已知系统的闭环特征方程式为 试判别相应系统的稳定性。 由于表中第一列 上面元素的符号与其下面元素的符号相同，所以该闭环特征方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为临界稳定系统(这在工业上属于不稳定的系统)。 例4.2-2 解： 列劳斯表 精品 劳斯表某一行元素全为0。这表示相应方程中含有一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根(关于原点对称的根)。 利用系数全为0行的上一行系数构造一个辅助多项式，并以这个辅助多项式导数的系数来代替表中系数为全0的行。从而完成劳斯表的排列。 解决办法 ?关于原点对称的根可以通过求解这个辅助方程式得到，而且其根的数目总是偶数的。 ?若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。 ③如果第一列上的元素没有符号变化，则表示该方程中有共轭纯虚根存在，相应的系统为临界稳定。 结论 4.2.3 Routh判据的两种特殊情况 精品 由于第一列的系数均为正值，表明该方程在S右半平面上没有特征根。 ?该系统处于临界稳定状态。 已知系统的闭环特征方程式为 试判别相应系统的稳定性。 例4.2-3 解： 列劳斯表 令F(s)=0，求得： s s s F 16 12 2 ) ( 2 4 + + = 精品 4.2.4 Routh判据的推广 实际系统希望S左半平面上的根距离虚轴有一定的距离。这种系统在系统参数发生一定变化时仍能保持稳定。 此法可以估计一个稳定系统的所有闭环特征根中最靠近虚轴的根离虚轴有多远，从而了解系统稳定的“程度”——稳定裕度。 令s=s1-a，代入原系统的闭环特征方程中，得到以s1 为变量的特征方程式，然后用劳斯判据去判别该方程中是否有根位于垂线s1=-a右侧。 精品 用劳斯判据检验下列特征方程 例4.2-4 解：列劳斯表 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在 的右方。 第一列全为正，所有的根均位于左半平面，系统稳定。 s 1 s -1 0 jω 精品 第四章 线性控制系统的稳定性 4.1 线性系统稳定性的基本概念 4.2 传递函数表示的系统稳定性判定 4.3 状态空间表示的系统稳定性判定 4.4 本章小结 精品 稳定是控制系统