面向网络化运动控制的实时以太网技术研究与实现-机械电子工程专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 承诺书 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，独立进 行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外， 本学位论文的研究成果不包含任何他人享有著作权的内容。对本论文所 涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标 明。 本人授权南京航空航天大学可以有权保留送交论文的复印件，允许 论文被查阅和借阅,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 (保密的学位论文在解密后适用本承诺书) 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 制造装备产业作为当前国家重点发展的支柱产业，不仅是国家经济发展的支撑力量， 更是衡量一个国家工业发展水平的重要标志。运动控制技术广泛应用于机电装备制造业，对制 造业的发展水平具有举足轻重的作用。随着网络技术的普及和发展，将以太网作为通信方式用 于运动控制系统，逐渐成为当今运动控制技术发展的一个重要方向。本文对基于以太网的分布 式运动控制网络进行了系统研究，并将以太网通信与嵌入式技术应用于网络化运动控制系统中。 本文选择 Windows 作为运动控制系统的上位机软件平台。针对 Windows 系统的非实时性， 通过对 RTX 子实时系统 RTSS 的实时性和 RT-TCP/IP 协议数据传输时间延迟的分析，提出使用 Windows 的实时扩展 RTX 解决系统和通信的实时性和稳定性的方案，可有效降低 Windows 平 台下实时控制系统的设计和开发成本。 针对主站与从站之间通过集线器连接的分布式网络化运动控制系统架构，研究了各轴 之间网络节点的同步问题，引入 Libpcap 网络数据包嗅探器原理和机制，将从站网络适配器的 工作模式设置为混杂模式，设计基于 Libpcap 的网络数据包嗅探器，制定实时同步以太网的报 文结构，实现了各个网络节点之间的数据同步。 结合上面的研究成果，完成了基于以太网通信技术和嵌入式技术的多轴运动控制系统 的软件开发，包括 Windows 环境下 RTX 的实时应用开发，μC/OS-II 在嵌入式系统中的移植， uIP 移植，Libpcap 在 μC/OS-II 中的实现，Sniffing 的实现等。 最后，在搭建的试验平台上对开发的控制系统进行数据传输测试，验证基于 Windows 实时扩展 RTX 平台的网络型多轴运动控制系统网络通信的可靠性。 关键词：多轴运动控制, RTX,网络嗅探器, Libpcap，实时同步以太网，实时通信 I 面向网络化运动控制的实时以太网技术研究与实现 ABSTRACT Manufacturing equipment industry as a pillar industry of the countrys current focus on the development of not only the forces that support the economic development of the country, it is an important symbol measure a countrys level of industrial development. Motion control technology as the key manufacturing technology, the level of development of the manufacturing sector has a pivotal role. With the popularization and development of network technology, Ethernet as a communication system for motion control, becoming an important direction in todays motion control technology development. In the thesis, a large study in view of relevant literature on the basis of Ethernet-based motion control network were studied in detail and applied to Ethernet communication technology and embedded technology multi-axis motion control system. In this paper, choose Windows as the system host c