关节式坐标测量机初始位姿对误差影响研究.PDF

７６ 工 具 技 术 关节式坐标测量机初始位姿对误差影响研究 崔亚军，陈青山，祝连庆，郭阳宽，潘志康 北京信息科技大学 摘要：采用Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ方法建立了关节式坐标测量机的数学模型，分析了影响关节式坐标测量机的误 差源，并对第一关节的误差分布进行了仿真。通过关节式坐标测量机的第一关节在不同初始位姿下对被测工件进行 测量与真值进行比较，分析在不同初始位姿下所测得结果的不同，得到了其第一关节的误差分布。实验表明关节式 坐标测量机在采用相对角度编码器时，第一关节选择最佳初始位姿，可以有效地提高测量精度，减小误差。 关键词：关节式坐标测量机；初始位姿；误差；角度编码器 中图分类号：ＴＧ８；ＴＨ１１５　　　　　　文献标志码：Ａ ＳｔｕｄｙｏｎＥｒｒｏｒｏｆＩｎｉｔｉａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｏｆＭｕｌｔｉ－ｊｏｉｎｔＣｏｏｒｄｉｎａｔｅＭｅａｓｕｒｉｎｇＭａｃｈｉｎｅ ＣｕｉＹａｊｕｎ，ＣｈｅｎＱｉｎｇｓｈａｎ，ＺｈｕＬｉａｎｑｉｎｇ，ＧｕｏＹａｎｇｋｕａｎ，ＰａｎＺｈｉｋａｎｇ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｉｄｅａｌｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｓｏｆｍｕｌｔｉ－ｊｏｉｎｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｍｅａｓｕｒｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ（ＭＣＭＭ）ｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｂｙｕｓｉｎｇＤｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ．Ｔｈｅｅｒｒｏｒｓｏｕｒｃｅｓｗｈｉｃｈｗｅｒｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅｄｂｙｔｈｅｍｕｌｔｉ－ｊｏｉｎｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｍｅａｓｕｒｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ ｈａｓｂｅｅｎａｎａｌｙｓｅｄａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｇｉｖｅｎｔｏｔｈｅｆｉｒｓｔｊｏｉｎｔ’ｓｅｒｒｏｒｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｔｈｅｍｅａｓｕｒｉｎｇｒｅｓｕｌｔｓ ｗｈｉｃｈｒｅａｃｈｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅＭＣＭＭｗｉｔｈｓｔａｎｄａｒｄｖａｌｕｅｓ，ｏｎｅｃｏｎｃｌｕｓｉｏｎｔｈａｔｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉｎｉｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｓｈａｖｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｖａｌｕｅｓ ｈａｓｂｅｅｎｒｅａｃｈｅｄ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｕｓｉｎｇｒｅｌａｔｉｖｅａｎｇｌｅｅｎｃｏｄｅｒ，ｔｈｅＭＣＭＭｓｅｌｅｃｔｓｏｐｔｉｍｕｍｉｎｉｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎｓｃｏｕｌｄ ｅｎｈａｎｃｅｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｕｌｔｉ－ｊｏｉｎｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｍｅａｓｕｒｉｎｇｍａｃｈｉｎｅ；ｉｎｉｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎ；ｅｒｒｏｒｓｏｕｒｃｅｓ；ａｎｇｌｅｅｎｃｏｄｅｒ 　关节式坐标测量机的工作原理 　引言 关节式坐标测量机是一种串联式的极坐标测量 越来越多的场合要用到非正交测量系统，关节 系统，它由三个测量臂以及六个角度传感器组成 式坐标测量机就属于非正交测量系统的精密仪器。 （见图１），固定臂用来支撑测量机的所有部件，中间 关节式坐标测量机轻巧灵活，测量空间开阔，测量数 臂以及末端臂的组合可使得该结构达到它所在的空 据采集速度快，可以深入到工件内部进行测量，特别 间范围内的任意位置，测头安装在末端臂的尾部，可 适合大型工件现场手动测量。但关节式坐标测量机 以在空间范围内自由运动。在每个活动关节处都装 结构性能、测量功能及测量精度等方面都存在着诸 有相互垂直的圆光栅编码器，根据从圆光栅编码器 多问题，尤其是其测量精度的提高是亟待解决的关 中获得的脉冲值，根据相应的转换关系，可以计算 键问题。由于关节式坐标测量机为串联机构，故第 出测头在空间的实时位置。 一关节上的误差会逐步放大，如果第一关节选择最 佳测量姿态，那么放大到测头的误差会大大减小，有 助于提高测量精度。本文应