空间对接半物理仿真平台研究-机械设计及理论专业毕业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 6 6 万方数据 万方数据 8 8 万方 万方数据 .| .|  |||-1.||.|1110209105 | | | - 1 . | | . | .| .|1 姓名 张壮 学号 1110209105 所在学科 机械工程 指导教师 赵现朝 答辩 日期 2014-2-16 答辩地点 机械A楼F207 论文题目 空间对接半物理仿真系统 投票表决结果: JíJí_j C 同意票数/实到委员数/应到委员数) 答辩结论:旧也过 口未通过 评语 空间对接半物理仿真平台是地面模拟和再现真实空间两飞行器对接过程，队 我国航天载人和探月工程提供强大试验支持。在上海交通大学与航天 805 所合作 的航天项目支持下，硕士研究生张壮以空间对接半物理仿真平台研究为题展开研 究，论文具有理论意义和应用价值。论文取得以下成果: (1) 对半物理仿真平台进行了总体方案设计与分系统设计: (2)提出了分布式控制系统和反射内存网络，以及具体的通讯协议: (3) 设计了非线性 PIO 控制器，通过双驱动机构频响试验验证了该控制器的合 王里。 论文叙述条理清楚、分析合理、结论正确，表明作者己掌握了本学科基础理 论和相关专业知识，具备独立从事科学研究工作能力。 答辩过程表达清楚、思路清晰、能正确回答委员的提问。通过无记名投票， 答辩委员会一致同意张壮同学通过硕士学位论文答辩，建立授予工学硕士学位。 年 月 日 答辩委 A员?、 成 员 职务 姓名 职称 单位 签名 主席 高峰 教授 上海交通大学 /r--c专 委员 蒋丹 教授 上海交通大学 差:斗 委员 郭为忠 教授 上海交届大学 r鸟 ψ，(_ 委员 马春翔 副教授 上海交通大学 - 阳( 委员 于随然 教授 上海交通大学 -f况;YL 秘书 何俊 助理研究员 上海交通大学 t而 上海交通大学硕士学位论文摘要 上海交通大学硕士学位论文 摘要 万方数据 万方数据 空间对接半物理仿真平台研究 摘 要 空间对接半物理仿真平台用于地面上模拟和再现真实空间两飞行 器对接过程，是在飞行器对接机构研制初期对其性能及对接初始条件进 行研究的半物理仿真系统。该系统主要由六自由度运动平台、对接动力 学解算系统、运动模拟器系统和温场系统等组成，可以模拟不同温度环 境下和不同对接初始条件下的两飞行器交会、对接过程。在地面上开展 空间对接实验研究，对我国的航天载人和探月工程等提供了很大的帮 助。本论文的主要工作内容如下： 1、空间对接半物理仿真平台的总体设计方案。本文首先介绍半物 理仿真系统的设计需求，根据其需求进行了仿真系统的总体设计。其中 包括，方案设计原理、仿真平台组成、仿真系统的通讯网络设计和各个 分系统的设计。 2、6-PSS 并联机构的运动学与动力学分析。首先对 6-PSS 机构进行 自由度解算、运动学反解。之后，进行了 6-PSS 进行雅可比矩阵的计算， 分析各个支链的速度和加速度情况，在此基础上运用拉格朗日动力学方 程进行了动力学建模。 3、仿真平台通讯网络设计。本课题中采用的是基于反射内存网的 分布式控制系统布局。根据实际开发需要选择了反射内存网络的星型拓 扑结构，设计了网络时钟同步机制。详细地的阐述了反射内存网络的通 讯协议设计。最后，搭建反射内存网络进行了实际的内存读写速度测试 和分系统传输速度测试，结果完全满足仿真平台的控制周期要求。 4、仿真平台机电系统建模与 PID 控制。对运动模拟器的直流伺服 电机模型和丝杠机械传动系统进行建模；之后，详细地讨论了线性 PID 控制器和非线性 PID 控制器设计原理。对之后的双驱动性能测试做好理 论基础。 5、半物理仿真平台试验验证。介绍了“工控机+运动控制卡+驱动 器/电机”的模拟量控制方案，并采用测控领域中广泛使用的 LabVIEW I 软件和 NI-Motion 函数库进行开发；之后，进行了双驱动低速实验和特 性频率正弦曲线的跟踪特性试验，结果显示了双驱动良好的运动特性， 很好的满足仿真平台的要求。 关键词：半物理仿真，空间对接，6-PSS 并联机构，反射内存网络 II 上海交通大学硕士学位论文ABS 上海交通大学硕士学位论文 ABSTRACT RESEARCH ON THE SPACE-DOCKING-HARDWARE-IN-THE-LOOP SIMULATION SYSTEM ABSTRACT Space-Docking-Hardware-in-the-Loop simulation system is using to simulate and reappear the real process of Space-Docking before developing the docking mechanisms.The system