面向四旋翼飞行器的室内定位系统-信息与通信工程专业毕业论文.docx

万方数据 万方数据 Submitted in total ful?lment of the requirements for the degree of Master in Information and Communication Engineering Indoor Localization System for Quadrotors T?? Y? Supervisor Prof. X?????? W??? D????????? ?? E????????? E?????????? S????? ?? E????????? I?????????? ??? E????????? E?????????? S??????? J??? T??? U????????? S???????, P. R. C???? Jan. 9th, 2015 万方数据 万方数据 上海交通大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明:所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下， 独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外， 本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。 对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均己在文中以明确方式 标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名:手扔 日期: 20l.r年|月?日 万方数据 万方数据 万方数据 万方数据 上海交通大学 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定， 同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海交通大学可以将本学位 论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密口，在一-年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 ， 不保密囚〈 (请在以上方框内打 .J ) 学位论文作者签名:守拓 指导教师签名:王新乒 日期:201) 年 l 月 ?日 日期:Zo/ 年/月?日 万方数据 万方数据 面向四旋翼飞行器的室内定位系统 摘 要 随着远程遥控和自动控制技术的高速发展，无人飞行器在军用和民用领域 均展现出了极大的潜力。同时，其应用范围的迅速拓展也对无人飞行器的定位 技术提出了新的要求。在室内定位领域中，因为 GPS 定位准确率明显下降，如 何定位无人飞行器仍然是一个挑战性的问题。先前的工作多是基于图像或超 声波定位技术，但是仍存在成本高、能量消耗大等缺点。因此，在本文中，我 们致力于在四旋翼无人飞行器上实现基于 WiFi-RSS（Received Signal Strength） 指纹分布的室内定位方法。该方法的主要特点是除已经广泛安装的无线路由器 以外，不需要安装额外的定位设备，因而系统建立成本低，能量消耗小。 但是，现存的基于 WiFi-RSS 指纹的室内定位系统并不能直接被应用于定 位四旋翼飞行器，因为实际应用中部分不稳定的无线路由器会造成定位错误， 且飞行器的高速飞行也会造成定位误差的显著增大。为此，我们针对四旋翼飞 行器的静态、动态两种不同的飞行状态，设计了两种定位方法，即面向静态四 旋翼飞行器的定位方法，以及面向动态四旋翼飞行器的定位方法，并分别构建 实现了基于这两种方法的子系统。 在面向静态四旋翼飞行器的子定位系统中，我们提出使用具有两种天线辐 射模式的智能无线路由器进行定位。该无线路由器能够通过切换其天线的工作 模式，在室内产生两种不同的 RSS 分布状态。基于该特点，一台智能无线路由 器能够起到传统定位系统中两台无线路由器的作用，从而能够在保证定位精度 不变的前提下，有效地减少无线路由器的使用需求量。为了实现本系统，我们 设计了 1) 一套同步定位机制，以管理智能无线路由器的模式转换以及飞行器 进行 RSS 测量间的同步关系。2) 同步定位机制中的一种自适应参数调整方法， 适应无线网络的不稳定性以及飞行器测量设备的差异性。实验结果表明本子系 统能够在保证定位精度不变的同时，将所需的无线路由器的数量减少一半。 在面向动态四旋翼飞行器的子定位系统中，我们提出可以利用历史定位数 据以修正四旋翼飞行器的飞行路径，从而提高定位精度。同时，四旋翼飞行器 — i — 面向四旋翼飞行器的室内定位系统 上海交通大学硕士学位论文 在飞行过程中可以使用传感器辅助测量飞行数据，协助定位过程。此外，我们 还针对三维定位系统训练阶段工作量大的特点，采用了基于插值的算法，减 少了 RSS 数据采样密度。为了实现本系统，我们 1) 提出了包括路径修正、路 径拟合以及位置预测在内的一系列算法，以减少高速飞行造成的负面影响。2) 提出了四维 RSS 插值算法，减少了 RSS 训练数据采集的工作量，同时考虑了 RSS 数据的概率分布特性。实