第六章GPS卫星导航.ppt

本章内容 §6.1 概述 导航的意义、导航的方法、应用前景 §6.2 GPS卫星导航原理 单点动态导航、伪距差分动态定位、动态载波相位差分测量 §6.3 GPS用于测速、测时、测姿态 GPS测速、GPS定时、GPS干涉仪进行载体姿态测量 §6.4 GPS卫星导航方法 GPS导航方法、GPS单机导航、差分GPS导航、GPS/惯性综合导航 §6.5 精密单点定位技术 §6.1 概述 导航的意义—确定并引导运载体从一个地点航行到另一个地点的过程。包括航行中测定并提供载体位置、航速、航向、时间以及载体姿态等信息。 导航方法：天文导航、无线电导航、惯性导航、卫星导航等。 卫星导航的特点及应用：全天候、全球、实时、七维状态参数、三维姿态参数。 导航的概念首先起源于航海事业，其最初的含义是引导运载体从一个地点航行到另一个地点的过程。导航的首要问题就是确定航行体的即时位置，还要测定其速度、时间、姿态等状态参数。由此可见，导航是一种广义的动态定位。卫星导航是用导航卫星发射的导航定位信息引导运动载体安全到达目的地的一门新兴科学。GPS在导航领域的应用，有着比GPS静态定位更为广阔的前景。 导航的概念首先起源于航海事业，其最初的含义是引导运载体从一个地点航行到另一个地点的过程。随着时代的变迁，各种标志着近代、现代科学技术的众多的运载工具，诸如：飞机、火箭、导弹、核潜艇、海洋地球物理调查船、巨型货轮、人造卫星、宇宙飞船等的相继出现也大大扩展了“导航”的概念，除了保证航行安全外，还需要为载体或者载体中的监视、测量、装备等系统提供精确的导航信息。这样在不同的领域先后出现了许多导航体制与导航仪表。除了最古老的推算船位导航术外，还有天文导航、无线电导航、惯性导航、卫星导航等。 导航的首要问题就是确定航行体的即时位置，还要测定其速度、时间、姿态等状态参数。由此可见，导航是一种广义的动态定位。 卫星导航是用导航卫星发射的导航定位信息引导运动载体安全到达目的地的一门新兴科学。 GPS在导航中的应用 天文导航 一、恒星的位置与星下点 1、恒星的天球坐标（αδ）； 2、天球坐标转换为地球坐标（L B） 二、船位与星下点的距离测量 三、用船与星下点的距离交绘出船的位置 一、恒星的 位置与星下点测量时间确定星下点位置测量船与两个星下点的距离，交会出船的位置。 二、船位与星下点的距离测量 测量恒星的垂直角α， 计算天顶距Z=90- α ， 船与星下点的距离 用角度Z所对的圆弧度量，1分为1海里，即1.852km。 三、用船与星下点的距离交绘出船的位置 无线电导航 海岸上设立两个以上的无线电发射电台 船上的接收机测量船与电台的距离或距离差，交会出船的位置 §6.2 GPS卫星导航原理 GPS导航是一种广义的GPS动态定位，从目前的应用看来，主要分为以下几种方法： （1）单点动态定位（2）实时差分动态定位（3）后处理差分动态定位（用于摄影测量） 6.2 GPS卫星导航原理 GPS单点动态定位单点动态定位是用安设在一个运动载体上的GPS信号接收机，自主地测得该运动载体的实时位置，从而描述出该运动载体的运动轨迹。所以单点动态定位又叫绝对动态定位。例如，行驶的汽车和火车，常用单点动态定位。 GPS实时差分动态定位实时差分动态定位是用安设在一个运动载体上的GPS信号接收机，及安设在一个基准站上的另一台GPS接收机，联合测得该运动载体的实时位置，从而描述出该运动载体的运行轨迹，故差分动态定位又称为相对动态定位。例如，飞机着陆和船舰进港，一般要求采用实时差分动态定位，以满足它们所要求的较高定位精度。 6.2 GPS卫星导航原理 GPS后处理差分动态定位后处理差分动态定位和实时差分动态定位的主要差别在于，在运动载体和基准站之间，不必像实时差分动态定位那样建立实时数据传输，而是在定位观测以后，对两台GPS接收机所采集的定位数据进行测后的联合处理，从而计算出接收机所在运动载体在对应时间上的坐标位置。例如，在航空摄影测量时，用GPS信号测量每一个摄影瞬间的摄站位置，就可以采用后处理差分动态定位。 §6.2.1 单点动态定位原理 原理：由单点动态定位基本方程输入动态用户接收机的初始三维坐标值后，进行线性化，列出伪距观测值的误差方程式，解算接收机瞬时位置。 §6.2.2 伪距差分动态定位 原理：一台接收机在基准站上，另一台接收机为动态用户接收机。对卫星同步观测。基准接收机测得三维位置与该点已知值比较得改正数，及时将改正数发给动态接收机，动态接收机改正所测得位置，叫实时差分动态定位。 §6.2.3 动态载波相位差分测量（cm级位置