《先进飞行控制系统》第十二课.pptVIP

改进拉平轨迹 令拉平轨迹渐近线距跑道平面为 米 当已知时间常数 （比例系数）及着地点垂直距离 时，可由上式算出 则 此时 　式中 为规定的飞机着陆速度 规定飞机着地时： 而 时，有 ； 时，有 由于允许着地速度受限了 （一般为 米/秒），则 必受限： 拉平距离公式： 拉平时垂直速度的变化 3）拉平自控系统 为保证飞机沿设计的指数轨迹飞行，拉平自控系统应控制飞机遵循如下规律 ： 利用机上测距装置测出 ，算出应有的给定高度 ，然后与飞机上无线电高度表测出飞机的高度H（当 时）形成控制信号控制飞机高度使误差为零，实现拉平轨迹。 缺陷： 机上没有足够精度的无线电测距仪 。 改进： 用气压式升降速度表代替测距仪，按 建立拉平耦合器方程。将飞机拉平过程看成飞机下降率 不断跟踪 的过程。 自动拉平系统结构图 5.5.4 飞机侧向轨迹控制 飞机重心运动包括沿垂直方向（H），航迹切线方向（v）及侧向偏离三种。侧向偏离的自控系统与高度自控系统有许多相似之处。侧向偏离通过飞机转弯方式来修正。 高度自控系统：以俯仰角自控系统为内回路，外回路是对H的控制。 侧向偏离自控系统：以偏航角与滚转角自控系统为内回路外回路是对侧偏y的控制 （1）侧向偏离控制的几种方案 通过副翼控制滚转转弯以修正侧向偏离y，方向舵只起阻尼与辅助协调作用。 此方案用的较广。 通过副翼与方向舵两通道协调转弯控制y 利用副翼与方向舵控制转弯来修正y，副翼通道起辅助协调作用。 只介绍第1种方案。 利用方向舵使飞机保持航向，靠滚转产生侧滑来修正y。―自动着陆时，用此方案可保证机头对准跑道中心，但用滚转修正y，有机翼碰地的危险。 通过飞机不倾斜的平面转弯修正y，此时副翼保持机翼水平，方向舵控制飞机平面转弯来修正y。 这两种方案由于是靠侧滑来消除修正y，而侧力值不大，这两种方案修正y过程较慢。 （2）侧向偏离控制系统的飞机方程和控制律 1）简化的飞机方程： 推导过程：由横侧向线性化方程 其中：第1式为：侧力方程； 第2式为：滚转力矩方程； 第3式为：偏航力矩方程。 简化： 由于方向舵是起阻尼和协调作用， 可略去偏航力矩方程（第3式） 仅靠 控制飞机滚转转弯，且滚转比偏航快的多，认为 过程是瞬间完成的。 由滚转力矩方程得： 考虑协调转弯满足公式： 考虑侧偏线位移方程： 在小扰动条件下，认为 均为小值 有： 得出： 2）控制律 由简化方程结合飞机方程看出： 相当于 ； 相当于 相当于 。 是主信号，其余各信号均在动态过程起作用。 侧向偏离控制系统结构图 （3）侧向偏离自控系统稳定飞机航迹过程： 假定右偏离 修正初始 的物理过程 修正初始 的近似动态过程 说明： 上述过程是在线性范围内， 如果 ，则y修正轨迹可能出现之字形，为防止此现象发生，对 要限制。 5.5.4 自动侧向波束导引系统 对于自动着陆系统除纵向包括下滑波束导引系统；拉平自动控制系统外，航向还有侧向波束导引系统。侧向波束导引系统原理与下滑波束导引系统相似，不再作介绍。 侧向波束自动控制系统是通过耦合器将飞机偏离航向信标台发射的无线电波束等强度线的信号变为滚转控制指令，输给AP侧向通道，操纵副翼偏转改变航迹方位角 ，修正飞机水平航迹。 （1）侧向波束偏差角 的关系建立 侧向运动参数为：侧向偏离y，倾斜角 ，航向偏差角 与纵轴间夹间（对称面夹角）为 ， 在地平面上的投影与应飞航线夹角为 （航迹方位角） 在水平投影与应飞航线夹角为 飞机侧向运动参数与 的关系 由图可知： 又： 当 时， 由侧向协调运动可知： 所以有： 侧力方程为： 所以有： 又 由此可以绘出几何关系图 飞机侧向运动参数与波束偏差角关系图 2）完成将 转换为 指令的耦合器