控制系统中的动态量化算法分析-机械设计及理论专业毕业论文.docxVIP

第 第 1 章 绪论 PAGE PAGE 1 第 1 章 绪论 1. 1 网络化控制系统 1. 1. 1 什么是网络化控制系统 随着计算机技术和通信技术的发展，控制系统逐步实现了网络化、智能化， 一个庞大复杂的控制系统往往由许多小的子单元组成，控制系统不再是集中式 的，而是通过有限带宽的数字通信网络互连起来的控制组件构成的分布式系统 （苑明哲 等，2003），使得网络化控制系统( Net wor ked Cont r ol Syst em, NCS) 正日渐成为控制系统的一个重要组成部分。它大大减少了分布式控制系统和远程 控制在布线等方面的困难，提高了控制系统可靠性。近年来，网络化控制系统已 经成为学术界和工业界的研究热点之一。 控制器控制器所谓网络化控制系统（图 1. 1），是指在串行网络上实现控制回路的系统， 即控制系统中的控制器、传感器和执行器等元件通过串行网络来交换控制及传感 等信号（陈幼平 等，2004）。 控制器 控制器 控制器 控制器 执行器传感器…执行器 … 执行器 传感器 …  传感器  执行器 … 传感器 执行器传感器…被控对象 执行器 传感器 … 被控对象图 1.1 网络化控制系统 被控对象 网络化控制是复杂控制系统和远程控制系统的客观需求，传感器、执行机构 和驱动装置等现场设备的智能化为通信网络在控制系统更深层次的应用提供了 必要的物质基础，而高速以太网和现场总线技术的发展和成熟解决了网络化控制 系统自身的可靠性和开放性问题，使之成为现实。 1. 1. 2 网络化控制系统的优点以及存在的问题 相对于传统控制系统中的点对点连线，网络化控制系统有很多的优点。它将 通信网络引入控制系统，用来连接智能现场设备和自动化系统，实现了现场设备 控制的分布化和网络化，同时也加强了控制现场和上层管理的联系（白涛 等， 2004）。这种网络化控制系统的主要优点是： （1）能够实现大量信息的资源共享； （2）使远程操作与远程控制成为可能； （3）减少了连接线路、布线的麻烦，易于扩展和维护，具有高效率、高可 靠性以及高度灵活性。 （4）大大节约了经费。 但是，在反馈控制回路中加入通信网络的同时，也增加了控制系统分析和设 计的复杂性。由于网络中的信息源很多，信息的传送要分时占用网络通信线路， 而网络的承载能力和通信带宽有限，必然会造成信息的冲撞、重新传输等现象的 发生，从而引起信息传输的延时、丢包、多包传输以及抖动等诸多问题。导致控 制系统的性能下降甚至不稳定。 其中带宽受限是影响网络化控制系统稳定性的一个重要因素，严重时会造成 网络拥塞，从而导致 NCS 性能下降，甚至不稳定。因为在传统控制系统中，通常 假定数据的传输和处理是没有传输延迟，并且是高精度的。但是在网络化控制系 统中，信号的传输总是要经过量化、编码和解码的过程，只有当量化位数趋于无 穷大的时候才能满足传统控制对于无限传输精度的要求，这在网络化控制系统中 是无法达到的。原因在于网络带宽通常会受到限制，通过网络传输的数据必须表 示为有限个比特，所以必定会存在量化误差。为了减小量化误差，需要增加比特 的个数，从而使得网络负载和延迟增大；而为了降低数据率就必然增大量化误差， 这可能会导致系统的不稳定（陈幼平 等，2004）。 1. 2 量化算法稳定性研究 带宽受限是网络化控制中不可避免的问题，如何在带宽受限的情况下，研究 出合适的量化算法，来保证网络化控制系统的稳定性，是网络化控制系统必须解 决的关键问题之一。许多学者针对这一问题做了大量的研究工作，制定了许多的 保证系统稳定性的量化算法。就目前看来，现有的量化算法大体上可以分为静态 ( st at i c) 量化算法和动态( dynami c) 量化算法两类。 静态量化算法的量化范围是一个常数，通过一个固定的（静态的）方法将每 个比特映射到量化范围内的某个特定子集。虽然这种方法很容易实现，但是，只 有当量化比特数 R →?∞?的时候，才能保证一个无噪声控制系统的稳定性 （Del Champs，1990；I shi i and Fr anci s，2003）。如果量化比特数是有限个， 最终只能得到状态变量的界（Bai l l i eul ，2003；Fagnani and Zampi er i ，2003）。 相比于静态量化算法，动态量化算法则可以选择一个时变的量化范围，而且 量化比特数与量化范围各子集之间的映射关系也可以是时变的。虽然量化过程比 较复杂，但是动态量化算法可以通过有限个量化比特数保证无噪声线性系统的渐 近稳定性。所以在带宽受到约束的情况下，就最终的控制结果来看，动态量化算 法比静态量化算法有着更大的优势。所以，本文重点研究动态量化算法对于线性 系统以及非线性系统稳定性的影响