4.2--模糊控制系统设计.ppt

4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 模糊系统的万能逼近性 T-S模糊系统具有万能逼近性 引理 怎样才能最好地使用简单函数来逼近复杂函数， 并且定量的表征引入的误差。 注意到此处所谓的最好和简单取决于应用。 逼近理论 代数多项式 三角多项式 模糊系统 神经网络 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 关于逼近理论 执行器 传感器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊控制器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊模型描述的被控对象 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 执行器 传感器 模糊化 模糊 推理机 模糊 规则库 解模糊化 模糊控制器 T-S模糊系统 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 执行器 传感器 模糊控制器 T-S模糊系统 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 采用什么样的控制器结构？ 如何求取相应的控制器参数？ 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+线性控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+线性控制器 线性控制器结构 基于Lyapunov函数方法的控制器参数设计 求解器： Matlab LMI Toolbox 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+线性控制器 TS模糊模型+PDC模糊控制器 IF x1 is Mi1 and … and xn is Min THEN Rule i : 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 PDC：Parallel Distributed Compensation 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 基于Lyapunov函数方法的控制器参数设计 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 基于（Common）Lyapunov函数方法的控制器参数设计 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 基于(Common)Lyapunov函数方法的控制器参数设计 Wang H O, Tanaka K, Griffin M F. An approach to fuzzy control of nonlinear systems: stability and design issues[J]., IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 1996, 4(1): 14-23. 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 在两个平衡点处模糊线性化T-S模糊模型的PDC控制器 实线 两平衡点的PDC 模糊控制器 虚线 线性控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 实线 两平衡点的PDC 模糊控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 在四个平衡点处模糊线性化T-S模糊模型的PDC控制器 实线 四平衡点的PDC 模糊控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-S模糊线性化+线性系统控制器设计方法 TS模糊模型+PDC模糊控制器 PDC模糊控制器结构 基于(Common)Lyapunov函数方法的控制器参数设计 保守的控制器设计方案 4.2.3 基于T-S模糊模型的模糊控制 (多个工作点)T-