南华大学电气工程学院自动控制原理课件第七章 非线性系统（2）.ppt

7．3 相平面法 相平面法是庞加莱(Poincare)于1885年首先提出的，它是一种求解二阶微分方程的图解法。相平面法又是一种时域分析法，它不仅能分析系统的稳定性和自振荡，而且能给出系统运动轨迹的清晰图象。这种方法一般适用于系统的线性部分为一阶或二阶的情况。 7.3.1 相平面法的基本概念 7.3.2 相平面图的绘制 绘制相平面图可以用解析法、图解法和实验法。 1. 解析法 解析方法一般用于系统的微分方程比较简单或可以分段线性化的方程。应用解析法求取相轨迹方程时一般有二种方法：一种是对式（7-35）直接进行积分。显然，这只有在上述方程可以进行积分时才能运用。另一种方法是先求出x和对t的函数关系，然后消去t，从而求得相轨迹方程。下面举例加以说明。 7．3．3 线性系统的相平面图 线性系统是非线性系统的特例，对于许多非线性一阶和二阶系统（系统中所含非线性环节可用分段折线表示），常可以分成多个区间进行研究，而在各个区间内，非线性系统运动特性可用线性微分方程描述；此外，对于非线性微分方程，为研究各平衡状态附近的运动特性，可在平衡点附近作增量线性化处理，即对非线性微分方程两端的各非线性函数作泰勒展开，并取一次项近似，获得平衡点处的增量线性微分方程。因此，研究线性一阶、二阶系统的相轨迹及其特点是十分必要的。下面研究线性一阶、二阶系统自由运动的相轨迹，所得结论可作为非线性一阶、二阶系统相平面分析的基础。 * * 设一个二阶系统可以用下列常微分方程来描述： 令x = x1， dx/dt = x2 以x1为自变量，以x2为因变量的一阶微分方程。二阶系统常微分方程方程的解既可用x与t的关系来表示，也可用x2与x1的关系来表示。实际上，看作一个质点的运动方程，则x1(t)代表质点的位置，x2(t)代表质点的速度。 用x1、x2描述二阶系统常微分方程方程的解，也就是用质点的状态来表示该质点的运动。 在物理学中，状态又称为相。 把由x1—x2所组成的平面坐标系称为相平面，系统的一个状态则对应于相平面上的一个点。 当t变化时，系统状态在相平面上移动的轨迹称为相轨迹。 x x 0 t1 t2 t3 t4 x 0 t t1 t2 t4 t3 (x, x0) 而与不同初始状态对应的一簇相轨迹所组成的图叫做相平面图。 利用相平面图分析系统性能的方法称为相平面法。 [例7-5] 二阶线性系统当? = 0时的微分方程式为 对上式积分，便得相轨迹方程 绘制相平面图。 解： x x 0 x t 0 2. 图解法 目前比较常用的图解法有两种：等倾线法和? 法。下面介绍等倾线法。等倾线法的基本思想是采用直线近似。如果我们能用简便的方法确定出相平面中任意一点相轨迹的斜率，则该点附近的相轨迹便可用过这点的相轨迹切线来近似。 设系统的微分方程式为 式中dx?/dx表示相平面上相轨迹的斜率。若取斜率为常数，则上式可改写成 ------等倾线方程 对于相平面上满足上式的各点，经过它们的相轨迹的斜率都等于a。若将这些具有相同斜率的点连成一线，则此线称为相轨迹的等倾线。给定不同的a值，则可在相平面上画出相应的等倾线。 利用等倾线法绘制相轨迹的一般步骤是： (1) 先求系统的等倾线方程； (2) 根据等倾线方程在相平面上画出等倾线分布图；在等倾线上各点处作斜率为a的短直线，则构成相轨迹的切线方向场。 (3) 利用等倾线分布图绘制相轨迹。即从由初始条件确定的点出发，近似地用直线段画出到相邻一条等倾线之间的相轨迹。该直线段的斜率为相邻两条等倾线斜率的平均值。这条直线段与相邻等倾线的交点，就是画下一段相轨迹的起始点。如此继续做下去，即可绘出整个相轨迹曲线。 [例7-6] 二阶线性系统的微分方程式为 试用等倾线法绘制其相轨迹。 故等倾线方程为 解：由微分方程式可得 或 等倾线是过相平面原点的一些直线。当? = 0.5、?n = 1时的等倾线分布图 : 假设由初始条件确定的点为图中的A点。则过A点作斜率为[ (?1) + (?1.2) ] / 2 = ?1.1的直线，与a = ?1.2的等倾线交于B点。再过B点作斜率为的[ (?1.2 ) + (?1.4) ] / 2 = ?1.3 直线，与a = ?1.4的等倾线交于C点。如此依次作出各等倾线间的相轨迹线段，最后即得系统近似的相轨迹。 = ?1/