南华大学电气工程学院自动控制原理课件第三章 线性系统的时域分析法（2）.ppt

3.5　线性系统的稳定性分析 此外，在应用劳斯判据时，有可能会碰到两种特殊情况，使得劳斯表的计算无法进行下去。对此我们需要做些数学处理。处理的原则是不影响劳斯判据的判别结果。 一般来说，稳定判据只能回答特征方程式的根在S平面上的分布情况，而不能确定根的具体数据。即不能保证系统具备满意的动态性能。换句话说，劳斯判据不能表明系统特征根在S平面上相对于虚轴的距离。 而如果我们想要知道根距离虚轴距离的话。就可以通过下面这个方法来求，即令， 并将其代入原方程式中，得到以s1为变量的特征方程式，然后用劳斯判据去判别该方程中是否有根位于垂线x=-a的右侧。由此法，我们就可以估计在一个稳定系统中最靠近右侧的根距离虚轴有多远，并以此了解系统稳定的“程度”。 3.6　稳态误差的定义及一般计算公式 图中 试确定，使系统在单位斜坡 给定作用下无稳态误差的补偿通道的传递函数 根据拉氏变换的终值定理，欲使系统在给定作用下无稳态误差 则只要令 就可以实现斜坡给定无误差。 即 例3-10 已知两个系统如图所示，当参考输入 r(t) = 4 + 6 t + 3t 2 ，试分别求出两个系统的稳态误差。 解：图（a），Ⅰ型系统 Kp = ∞， Kv =K=10/4 ，Ka = 0 图（b），Ⅱ型系统 Kp = ∞， Kv = ∞ ，Ka = 10/4 10 s(s+4) R(s) C(s) E(s) （a） ﹣ + 10(s+1) s2(s+4) R(s) C(s) E(s) （b） ﹣ + 3.6.4 扰动作用下的稳态误差 所有的控制系统除承受输入信号作用外，还经常处于各种扰动作用之下。因此，系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。 计算系统在扰动作用下的稳态误差，同样可以采用拉氏变换终值定理。 例3-11 控制系统如下图所示 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + H(s) =1，G1(s)=K1，G2(s)=K2 / s(Ts+1) 试求系统在单位阶跃给定和单位阶跃扰动共同作用下的稳态误差。 解： 首先根据叠加原理 （1）求单位阶跃给定作用下的稳态误差: N(s)=0 系统是Ⅰ型系统： Kp = ∞ ess = 1/ Kp =0 （2）求单位阶跃扰动作用下的稳态误差: R(s)=0 系统误差为 系统结构稳定，且满足终值定理的使用条件。扰动单独作用时稳态误差就是 （3）根据线性系统的叠加原理，系统在单位阶跃给定和单位阶跃扰动共同作用下的稳态误差为 3.6.5提高系统控制精度的措施 为了减小稳态误差，一般可以通过调整系统的结构及参数，例如 增加前向通道的积分环节个数或者增大系统的开环比例系数。当是这些方法有自己的局限性。因此在不能增加积分环节个数或增大放大系数来减小稳态误差时，引入附加控制作用，构成复合控制系统，可以进一步提高系统的控制精度 例3-12 控制系统结构图如图所示 G(s) Gb(s) R(S) C(S) + - + - * * 3.5.1　稳定的概念 　　 如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能以足够的准确度恢复到初始平衡状态，则这种系统称为大范围稳定的系统；如果系统受到有界扰动，只有当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才能在取消扰动后恢复到初始平衡状态，否则就不能恢复到初始平衡状态，则称为小范围稳定的系统。　 对于稳定的线性系统，它必然在大范围内和小范围内都能稳定，只有非线性系统才可能有小范围稳定而大范围不稳定的情况。 线性控制系统稳定性的定义如下：若线性控制系统在初始扰动脉冲函数?(t)的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称系统为稳定。反之，则为不稳定。 线性系统的稳定性只取决于系统自身固有特性，而与输入信号无关。 根据定义当输入脉冲函数?(t)时，其输出为脉冲响应g(t)。如果当 t→∞时， g(t)收敛到原来的平衡点，即有 那么，线性系统是稳定的。 * 3.5.2 线性系统稳定的充要条件 设闭环传递函数 并设 为系统的实数特征根，且彼此不等。 则： 又由于脉冲函数的拉氏变换 为不失一般性 * 系统的脉冲响应为 不稳定系统： 有一个或一个以上的正