第六章点的运动学.ppt

? ★ 加速度(acceleration) ? n ? ′ P ? ′ ?? ?φ 当?φ?0时， ? 和? ′以及 ?? 同处于P点的密切面内，这时， ?? 的极限方向垂直于? ，亦即n方向。 弧坐标中的加速度表示 ? ★ 加速度(acceleration) 弧坐标中的加速度表示 ★ 加速度(acceleration) 加速度表示为自然轴系投影形式 注:本页蓝色字母表示矢量 加速度表示为自然轴系投影形式 －切向加速度大小 －法向加速度大小 －切向加速度 －法向加速度 几点讨论 ?切向加速度 表示速度矢量大小的变化率； ?法向加速度 表示速度矢量方向的变化率； 即 表明加速度 a在副法线方向没有分量； 还表明速度矢量v和加速度矢量a都位于密切面内。 ? * 第六章 点的运动学 (kinematics about point) Dr Yang Fujun ■ 矢量法 ■ 直角坐标法 ■ 自然法 ■ 小结与讨论 第六章 点的运动学 ★ 运动方程(equations of motion) ★ 加速度(acceleration) ★ 速度(velocity) ■ 矢量法 （vector method of motion about a point) ★运动方程 —— 变矢量法中，运动方程用点在任意瞬时t的位置矢量r(t)表示。 x z y r r′ r? r = r (t) P P′ P? ■ 矢量法 位矢端图 r简称为位矢。 (position vector) r(t) r (t ＋ ? t ) ? r v t 瞬时: 矢径 r(t) ? r(t)＝ r (t ＋ ? t )－ r(t) 点在 t 瞬时的速度： ? t 时间间隔内矢径的改变量 t＋? t 瞬时: 矢径 r (t ＋ ? t ) x z y O ★ 速度(velocity) P P′ 思考：点在 某瞬时的速度和该瞬时的矢径相垂直？ 速度 ：描述点瞬时运动快慢和运动方向的量。 ●速度的方向沿着运动轨迹的切线,指向与点 的运动方向一致； ●速度大小等于速度矢量的模。（速率speed） r(t) r (t ＋ ? t ) P P′ ? r v x z y O ★ 速度(velocity) 思考：南辕北辙可说明力学中的什么问题？ r′ P′ v′ ? v P r v t 瞬时: 速度 v(t) ? v(t)＝ v (t ＋ ? t )－ v(t) 点在 t 瞬时的加速度： ? t 时间间隔内速度的改变量 v′ t＋? t 瞬时:速度 v(t ＋ ? t ) x z y O ★ 加速度(acceleration) 加速度 :描述点在 t 瞬时速度大小 和方向变化率的力学量。 ● 加速度的方向为?v的极限方向(指向 与轨迹曲线的凹向一致) ● 加速度大小等于矢量a的模。 ★ 加速度(acceleration) 请思考： 1、 点加速度大小不变(不为零)的运动一定是匀变速（加速或减速）运动吗？举例说明。 2、点 加速度不变的运动一定是直线运动吗？一定是匀变速运动吗？举例说明。 3、 在某瞬时，点的速度和加速度同时为零的运动存在吗？ 分析： 不一定。如匀速圆周运动。 不一定。如物体平抛运动。 分析： 3、 在某瞬时，点的速度和加速度同时为零的运动存在吗？ 分析：用矢量法构造一运动方程： 时， 用矢量法构造的运动轨迹不直观； （坐标法） 矢量法的加速度没有把速度大小变化率和速度方向变化率的意义分开。（自然法） ■ 直角坐标法 ★ 例题 (method of rectangular coordinates) ★ 运动方程(equations of motion) ★ 速度(velocity) ★ 加速度(acceleration) x z y O y x z j i k r a v P 为运动方程 不受约束的点在空间有 3个自由度，在直角坐标 系中，点在空间的位置由 3个方程确定： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) ■ 直角坐标法 (method of rectangular coordinates) 将矢径表示成 x z y O y x z j i k r a v P (Oxyz)为定参考系 ★ 速度(velocity) x z y O y x z j i k r a v P ★ 速度(velocity) 为速度投影 点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 ★ 加速度(acceleration) 例1 椭圆规机构如图， 求：P点的