《先进飞行控制系统》第四课.pptVIP

（3）动力学方程 2）力平衡方程式： （3）动力学方程 将前面推导的重力单独写出来有： （已将重力转换到机体坐标系） （3）动力学方程 机体坐标系内力的表达式： 气流坐标系内动力学方程： （3）动力学方程 3）力矩平衡方程 飞机动量矩的推导（对于质量元dm） 向径 角速度 （3）动力学方程 3）力矩平衡方程 （3）动力学方程 3）力矩平衡方程 （3）动力学方程 考虑到飞机有对称面（oxz），而有 ： 由此可得（相对动坐标系的动量矩）：后面改用H （3）动力学方程 用机体系表示绝对参数变化时： 其中 ： 表示随动坐标系的牵连运动。 （3）动力学方程 假定飞机为质量不变的刚体，惯性矩和惯性积均为时不变的常量，则 （3）动力学方程 将合力矩沿机体坐标系分解 3）力矩平衡方程 （3）动力学方程 总结：取机体坐标系作为动坐标系 力平衡方程式： 力矩的平衡方程式： 复习 第二章 飞行器运动方程 力矩平衡方程 （4）运动学方程式 运动学方程——通过体轴系与地轴系的关系，找出体轴系下角速度、位移量与地面轴系下角速度、位移量的关系。包括两种方程： 角位置运动学方程式 给出p、q、r与 、 、 的关系 线位置运动学方程 给出地轴系与体轴系间线速度关系 。 （4）运动学方程式 姿态角变化率的方位图 （4）运动学方程式 由图可知： ：为沿 轴的向量，向下为正。 ：在水平面内与ox轴在水平面上的投影相垂直，向右为正。 ：沿ox轴向量，向前为正。 p、q、r为飞机绕机体三轴的角速度。 当 时， 与 之间以及 和 之间是互相垂直的，而 与 之间是互相不垂直的。只有 时才垂直。 （4）运动学方程式 把 向机体三轴投影的话，只有p包含 的全部，p,q,r都包含 的投影分量。为简单起见，先令 求 与p,q,r的关系。再将 加上可得（地轴→体轴）： （4）运动学方程式 由此可得： （4）运动学方程式 角位置运动学方程式 p、q、r一定正交，但 三者不一定正交。 （4）运动学方程式 线位置运动学方程 ：地轴系与体轴系间线速度关系： 让地轴系依次按 转动即可： 绕 轴转 得到 （4）运动学方程式 再绕轴 转 得到 最后绕 轴转 得到 （4）运动学方程式 地轴系与体轴系间线速度关系 ：飞机质心速度分量由机体坐标系转换到地面坐标系 （4）运动学方程式 线位置运动学方程式 （4）运动学方程式 或者利用地轴系与气流轴系之间的转换关系可得 导航方程式： 其中： 航迹倾斜角； 航迹方位角 飞机六自由度全量非线性方程组（1） 力平衡方程式： 力矩的平衡方程式： 角位置运动学方程式 线位置运动学方程式 飞机六自由度全量非线性方程组（1） 飞行速度V与机体坐标轴上的分量u, v, w关系。 状态向量： 控制输入： 飞机六自由度全量非线性方程组（2） 飞机运动的六自由度方程组（2） 飞行速度V与迎角 侧滑角 之间的关系： 先进飞行控制系统 第四节课 复习 第二章作用在飞机上的力和力矩 在空气动力学中，常常将总空气动力在气流坐标轴系内分 解为升力(L)、阻力(D)、侧力(Y)，总空气动力矩在机体坐标系 内分解为俯仰力矩(M)、偏航力矩(N)和滚转力矩(L)。 由于飞机具有一个几何和质量的对称面，根据各自由度之 间的耦合强弱程度，可以将六自由度运动分成对称面内（纵 向）和非对称面内（侧向）的运动。 复习 第二章作用在飞机上的力和力矩 纵向力及力矩： 复习 第二章作用在飞机上的力和力矩 纵向力及力矩： 2.2.5 侧向气动力 侧力为飞机总的空气动力 沿气流坐标系 轴的分量向右为正。侧力Y可以表示为： 　 式中： 为侧力系数； 为机翼参考面积。 侧滑角 ，方向舵偏转 ，滚转角速度p以及偏航角速度r都会引起侧力。 （不对称侧向气流才产生侧力）。 1.2.5 横侧向气动力 （1）侧滑角 引起的侧力 对常规飞机，侧力由垂尾和机身（超音速飞机机头）引起 为