南华大学电气工程学院自动控制原理课件第八章 离散控制系统（1）.ppt

第8章 离散控制系统 内容提要： 8.1 引言 8.2 采样过程和采样定理 8.3 信号恢复 8.4 z变换 8.5 离散系统的数学模型 8.6 离散系统的时域分析 8.7 离散系统的数字校正 8.1 引 言 8.1.1 离散系统的基本概念 8.1.2 离散系统的定义及常用术语 8.1.3 离散系统的特点 6. 采样方式的分类： 周期采样——采样开关等间隔开闭 多速采样——各采样开关以不同周期开闭 随机采样——开关动作随机，没有周期性 8.2 采样过程和采样定理 8.2.2 采样信号的频谱分析 8.3 信号恢复 8.4 z变换 8.4.1 Z变换的定义 8.4.2 Z变换的求法 8.4.3 z变换的性质 8.4.4 z反变法 例8-6 求e(t)=sin?t 的z变换。 解： 1. 线性定理 若E1(z)=Z[e1(t)]， E2(z)=Z[e2(t)]，则 Z[e1(t)+ e2(t)]= E1(z)+E2(z) Z[ae1(t)]= aE1(z) 例8-7 求双曲正弦函数e(t)=sh(at )的z变换。 解：因为sh(at)=0.5(eat ?e?at )，它是二个指数函数的线性组合。 2. 实数位移定理（平移定理） 若E(z)=Z[e(t)]，则 Z[e(t ?nT)]= z?n E(z) 证明： 例8-8 求e(t)=1(t ?nT) 的z变换。 解： 例8-9 求e(t)=1(t + T) 的z变换。 解： 3. 复数位移定理（平移定理） 若E(z)=Z[e(t)]，则 证明： 例8-10 求e(t)=t e?at 的z变换。 解： 4. 初值定理 若 ，则 证明： 例8-11 求e(t)=e?at 的z变换。 解： 5. 终值定理 若E(z)=Z[e(t)]，函数序列e(kT)(k=0,1,…)均为有限值，且 存在，则 证明： 例8-12 设z 变换函数为 试用终值定理确定e(KT)的终值。 解：由终值定理 * * 近年来，随着脉冲技术、数字式元部件、数字计算机、特别是微处理机的发展，以及数字式通信线路的大量使用，很多情况下信号不是连续传输的，而是用离散的数据序列去传递信息。数字控制器在许多场合取代了模拟控制器，使绝大部分的精密控制系统和复杂的过程控制走向数字化。数字机和数字控制器所能达到的精度远高于连续器件，它的容量和功能也是连续器件所不能比拟的。因此，作为分析与设计数字控制系统的理论，离散系统理论近年来发展非常迅速。 K 电动机 减速器 燃 料 ? 测温 电阻 炉子 给定电位器 e(t) K 1 s e??s T1s+1 放大器 执行电机 给定 误差 转速 阀门 炉温 炉子 开度 炉子：延迟时间?可长达数秒乃至数十秒 惯性时间常数T1一般也相当大 控制效果不好 ！！ K1 电动机 减速器 给定电位器 炉子 燃 料 ? 测温 电阻 e*(t) 检流计 电位器 凸轮 e(t) K 1 s e??s T1s+1 放大器 执行电机 给定 e 转速 阀门 炉温 炉子 开度 e* t 0 e(t) e*(t) t 0 T 2T e(t) e*(t) 调节过头的现象受到抑制，这样我们就可以采用较大K而仍保持系统稳定。 将连续信号离散化，我们称其为采样。采用这种控制方式的系统都含有通常称为采样器的专门开关装置。 采样器可以是一个机械的或机电的装置，定时开启关闭。也可以是A/D转换器。 通过采样器把连续的模拟量变为脉冲序列或数码信号，送到控制器或计算装置，对被控对象施以断续的控制或阶梯状的控制等，故离散控制又称为采样控制。 1.离散系统的定义 当系统中只要有一个地方的信号是脉冲序列或数码时，即为离散系统。 2.采样 把连续信号变成脉冲（或数字）序列的过程，叫采样。 3.采样器 实现采样的装置叫采样器。（采样开关，A/D模数转换器） 4.保持器 从离散信号中，将连续信号恢复出来的装置称为保持器。（低通滤波器，D/A数模转换器