气动机械手的设计毕业设计论文.doc

晋城职业技术学院 晋城职业技术学院 JINCHENG INSTITUTE OF TECHNOLOGY 机械与电子工程系毕业设计 Graduation Design 设计项目：气动机械手设计 姓 名： 时萧萧 专 业： 机电一体化技术 班 级： 13机电一班 学 号： 1311743128 指导教师： 高洁 职 称： 完成时间： 2016 年 4月— 2016 年 6 月 2016年 6 月 3日 PAGE PAGE 2 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 摘要 h 3 1.1 气动机械手概述 h 3 1.2 机械手的组成和分类 h 4 1.2.1机械手的组成 h 4 1.2.2机械手的分类 h 7 1.3 国内外发展状况 h 9 1.4课题的提出及主要任务 h 11 1.4.1课题的提出 h 11 1.4.2课题的主要任务 h 13 第二章 机械手的设计方案 h 14 2.1机械手的坐标型式与自由度 h 14 2.2 机械手的手部结构方案设计 h 15 2.3 机械手的手腕结构方案设计 h 16 2.4 机械手的手臂结构方案设计 h 16 2.5 机械手的驱动方案设计 h 16 2.6 机械手的控制方案设计 h 16 2.7 机械手的主要参数 h 16 2.8 机械手的技术参数列表 h 17 2.9 前法兰式气缸的简介 h 18 第三章 手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计与校核 h 20 3.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核 h 20 3.1.1 平衡装置 h 22 3.2手腕回转气缸的尺寸设计与校核 h 22 3.2.1 尺寸设计 h 22 3.2.2 尺寸校核 h 23 第四章 气动系统设计 h 24 4．1 气压传动系统工作原理图 h 24 第五章 机械手的PLC控制设计 h 27 5.1可编程序控器的简介 h 27 5.2 PLC的结构，种类和分类 h 28 5.3 FX2n系列三菱PLC特点 h 31 5.4 接近开关传感器 h 32 5.5 I/O接口简介 h 33 5.6 行程开关的介绍 h 34 5.6.1 行程开关的概念 h 34 5.6.2 行程开关的作用及原理 h 34 5.7电路的总体设计 h 35 5.7.1 回路的设计 h 35 5.7.2 系统输入/输出分布表 h 36 5.7.3机械手的程序设计 h 36 5.7.4 步进电机的运行控制 h 37 5.7.5 各模块的程序设计 h 38 第六章 结 论 h 51 参考文献 h 52 第一章 摘要 1.1 气动机械手概述 气动机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷