基于PLC控制的轻型平动搬运机械手设计.doc

毕业设计（论文） 题 目 基于PLC控制的轻型 平动搬运机械手设计 学生毕业设计（论文）原创性声明 本人以信誉声明：所呈交的毕业设计（论文）是在导师的指导下进行的设计（研究）工作及取得的成果，设计（论文）中引用他（她）人的文献、数据、图件、资料均已明确标注出，论文中的结论和结果为本人独立完成，不包含他人成果及为获得重庆科技学院或其它教育机构的学位或证书而使用其材料。与我一同工作的同志对本设计（研究）所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 毕业设计（论文）作者（签字）： 年 月 日 重庆科技学院本科生毕业论文 摘要 Ⅰ 摘 要 本课题研究的轻型平动搬运机械手具有结构简单，工作稳定性高，精度准确，研究成本低，使用寿命长等特点。可以应用在不同的场合，大大的改善了工人的劳动条件，显著提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 本文第一章节简述了机械手的发展及研究意义；第二章节至第六章节对机械手的结构部分设计；最后两章节对机械手的电气控制、PLC编程及程序调试进行简述。 通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计并绘制装配图及PLC控制系统设计和程序调试。 关键词：机械手 气压传动 PLC控制 程序调试 重庆科技学院本科生毕业论文 ABSTRACT Ⅱ ABSTRACT The research of light parallel manipulator has the advantages of simple structure, high working stability, accuracy, of low cost, long life and other characteristics. Can be used in different occasions, greatly improved the conditions of labour, improve labor productivity, accelerate the realization of industrial production mechanization and automation of the pace. The first chapter introduces the development and significance of research of manipulator; chapter second to sixth chapters on the structure of the manipulator design; the last two chapters on the manipulator control, PLC programming and debugging were reviewed in this paper. Through the study of the manipulators principle of work, familiar with the manipulator motion mechanism. On this basis, determine the carrying manipulator for the basic system structure, the manipulator motion for a simple mechanics model analysis, completed the mechanical mechanical aspects of mobile phone design work ( including transmission part, operative, driving part ) the design and PLC control system design and debugging. Keywords：Manipulator；Pne