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液压挖掘机作业稳定性的计算研究 摘要：液压挖掘机是多功能机械的一种，在水利工程，交通运输，矿山采掘 和电力工程等机械施工中被广泛运用，它能够减轻人们体力劳动，保证工程的质 量，同时还能提高劳动生产率。但其在作业时有时会出现失稳的状态，因此对其 作业稳定性进行分析计算具有重要的研究意义。 关键词：液压挖掘机，稳定性，计算研究 一、 引言： 挖掘机的稳定性不但影响到其作业的安全性，而且关系到挖掘力的发挥、作 业效率、底盘和平台的受力以及冋转支承的磨损等，也是相关部件设计计算的依 据，但该问题涉及到整机的全部部件的位置、重量、重心位置和工况的选择，因 此分析过程较为复杂。 液压挖掘机稳定性好坏是通过稳定系数K來衡量的，K是指挖掘机在特定 工况下对倾覆线的稳定力矩Mi与倾覆力矩M2之比，其值应大于1才稳定，其 值越小挖掘机作业稳定性越并。液压挖掘机作业稳定性计算方法主要包括传统的 分工况计算方法和以此为基础利用计算机优化计算两种方法。下面对这两种方法 进行简要分析并对同一种工况下对挖掘机作业稳定性计算结果进行比较。 二、 挖掘机工作稳定性的传统计算方式 挖掘机工作稳定性的传统计算方法大多是通过人们的经验确定相应的危险 工况，根据选定的工况采用数学中的解析方法计算，这种方法在施工现场应用比 较广范。 由于工况较多，不同工况的稳定性要求不完全相同，甚至同一个部件，由于 其位置的不断变化，在同样工况中的作用也不一定相同，因此难以用一个计算公 式描述所有工况的稳定性系数，必须加以具体分析，本文只对挖掘机在水平面上 作业工况下的稳定性进行研究,此时挖掘机的稳定性主要分为前倾、后倾稳定性。 在确定的液压挖掘机作业工况下，运用数力学原理推导出的稳定力矩Ml、倾覆 力矩M2及稳定系数K的一般化计算公式。 2.1挖掘作业前倾稳定性传统计算 如图1所示，斗齿上作用有挖掘阻力，风口后面吹來，整机有绕前倾覆线（图 1中用I点标记）向前倾覆的趋势。 图1作业时的前倾稳定性分析 此时的稳定力矩按下式计算: (1)(2)(3)11 妙=工（必—x）?G,（当①―m?G, ＞二0时） (1) (2) (3) /=1 倾覆力矩按下式计算： 11 M2 二工? -必）G +（儿一从）?心 -（Zv -zJ?F^-W?h i=l （当（X-乃）9 vo且（儿一必）.血-仇-勺）?他＜ o时） 稳定系数计算公式为： K卷| 式屮，（兀切厶） 前述各部件重心位置坐标分量（m）； （M，yi，zJ 代表前倾覆线标记点I的坐标分量（m）； （xv，儿,“） 斗齿的位置坐标分量（m）； （Fwx ,Fwy ,Fwz ）——挖掘阻力分量（KN）: W 为风载荷，W = A?q , A为迎风面积（nF）, q为风压，推荐去q=O.25Kpa, 卜同。 h——为等效风载荷到挖掘机所处平面的距离（m）； Gi为各个部件重量（KN）,从1到11依此代表下部车架以及行走部分、平台、 动臂、动臂油缸、斗杆油缸、铲斗、铲斗油缸、摇臂、连杆及物料的重量，Gi 公式屮应代以负值。 在这种工况下传统方法计算得到得稳定系数K= 1.505,此时挖掘机工作在稳 定状态。 2.2挖掘作业后倾稳定性传统计算 如图2所示，挖掘阻力作用在斗齿上，整机绕后倾覆线（图2屮用J点标记）  此时的稳定力矩按下式计算: 11 （4）=工（必—x）?Gi （当（yi-yJ）-Gi =0 时） （4） /=1 倾覆力矩按下式计算： 11 M2 =-工（只-7j）G +（儿 一 yJ?F盟一（Zv -Zj）?F\vy +?/? i=l （当①一儿）?G,O FL（儿一戸）?心一仇一可）?70时） ⑸ （6）Itl （6） 式中，（Xj』j，zj代表后倾覆线的标记点坐标，其余符号的意义同前述。 此种工况下计算岀的稳定系数K二0.994,其值小于1,说明挖掘机工作不稳 定状态。 需要强调的是，挖掘机的后倾在有些情况下是允许的也是必须具备的性能。 当挖掘机爬较大的坡或逾越一些特殊的障碍物吋工作装置前伸、齿尖着地，这吋 应能将机身前部抬起；另一方面，在挖掘地面以下土壤吋，为防止前翻，伸出的 工作装置必须有足够的力量顶住地面，此吋的稳定系数必须小于等于1,图2所 示位置即属于这种情况。 三、挖掘机工作稳定性计算机优化计算方式 传统挖掘机作业稳定性计算需要结合具体的工况才能计算岀稳定系数，但这 样确定的位置并不一定是稳定性最差的位置或是最危险的位置，而且计算出的若 对危险工况逐一进行分析计算，既繁琐也不全面。计算机优化计算通过数学中的 矢量分析手段，从全局的观点出发，建立任意位置时的稳定系数计算公式。当任 选一个工况及汕缸长度和坡度参数时，可以利用计算机很快获得相应的稳定系 数，结果也十分精确。建立如图3示的空间直角坐标系，其屮，坐标原点