青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第二章（2）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型2-2 控制系统的复数域数学模型 传递函数： 线性定常系统在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 2-2 控制系统的复数域数学模型1. 传递函数的定义和性质 设线性定常系统由下述 n 阶线性 常微分方程描述： 2-2 控制系统的复数域数学模型1. 传递函数的定义和性质 对线性微分方程中各项分别求拉氏变换 2-2 控制系统的复数域数学模型1. 传递函数的定义和性质 由定义得到系统传递函数为： 2-2 控制系统的复数域数学模型1. 传递函数的定义和性质 例2.8 试列写传递函数 Uo(s)/Ui(s). 2-2 控制系统的复数域数学模型1. 传递函数的定义和性质 2-2 控制系统的复数域数学模型1. 传递函数的定义和性质 2-2 控制系统的复数域数学模型2. 传递函数的零点和极点 传递函数分子多项式与分母多项式 经因式分解可写为如下形式： 2-2 控制系统的复数域数学模型2. 传递函数的零点和极点 2-2 控制系统的复数域数学模型2. 传递函数的零点和极点 2-2 控制系统的复数域数学模型2. 传递函数的零点和极点 2-2 控制系统的复数域数学模型3. 传递函数的零点和极点对输出的影响 极点决