自控实验二三阶系统动态分析.docVIP

实验二.二、三阶系统动态分析 一.实验目的： 学习二、三阶系统的电模拟方法及参数测试方法； 观察二、三阶系统的阶跃响应曲线，了解参数变化对动态特性的影响; 学习虚拟仪器(超抵频示波器)的使用方法； 使用MATLAB仿真软件进行时域法分析； 了解虚拟实验的使用方法。 二.实验设备及仪器 模拟实验箱； 低频信号发生器； 虚拟仪器(低频示波器); 4 ?计算机； 5. MATLABL仿真软件。 三.实验原理及内容 实验原理： 1、二阶系统的数学模型 0）2 n 系统开环传递函数为 S（S + 2?n） 系统闭环传递函数为 3 = g(s)=-—— R(s) s + 2;o)ns + o)n 其中：叫为无阻尼自然振荡频率，G为阻尼比 系统极点为 4,2 = 土 X 2、二阶系统暂态性能 延迟时间如系统响应从0上升到稳态值的50%所需的时间。 1 + °?7 或 td l + 0?6q + 0?2(;2 1 + 0?6q + 0? 2q~ 上升时间纭对于欠阻尼系统是指，系统响应从o上升到稳态值所紺的时间；对于 过阻尼系统则指，响应从稳态值的10%上升到90%所需的时间。 令y(f) 一 = 1可得 1 r 峰值时间吊：系统响应到达第一个峰值所需的时间。 y(t) = i- J】＜2 如 + 申) 对丿存丿求导可得sin(a)(/t)=0 ???峰值时间t= — 叫 最大超调量竹(简称超调量):系统在暂态过程中输出响应超过稳态值的最大偏离 Mo通常以单位阶跃响应稳态值的百分数来表示，即 超调量 y(^) ^==sin((Odtp +(p) 、 、 sin(p — e p 乎 乎 e 百=e Z X100% 调节时间心：系统响应到达并不再越出稳态值的容许误差带士A所需的最短时间，即 通常取△为稳态值的5%或2% o调节时I可又叫做暂态过程时I可或过渡过程时I可。 振荡次数N:是指系统响应在调节时间ts的范围内围绕其稳态值振荡的次数。 实验内容： 1.二阶系统 z x K\ K, 5 沪卧+ 1)( + 1) 其中: ￡ 分别为 1、5、10； K2=l； Ti=T2=0.1s； r (t)R2R5 r (t) R2 R5 2.三阶系统 四.实验步骤 由模拟电路屮参数变动可采用改变电阻或电容方式实现； 在模拟实验箱上按模拟电路接线，并组成测试系统； 输入信号采用阶跃信号，注意记录输出波形和有关数据（o%, k, ts, N, tp）； 使用MATLAB仿真软件，重复上述过程并注意记录输出波形和有关数据。 五.实验结论 1.二阶系统参数及测试数据表（由输出波形得到） 31;除R2外其它电阻都为100KQ, C2=l uFo Ki R2 (KQ) Ci(uF) ts(s) N tp(s) a % 1 100 1 0.4 1 0.22 5.69 5 500 0.2 0.24 2 0.09 20.6 10 1000 0.1 0.22 3 0.08 32.1 2.三阶系统参数及测试数据表（由输出波形得到） 除Rs外其它电阻都为100KQ, C讦10Uf,C3=l Ufc K R5 (KQ) C2(uF) ts(s) N tP(s) 0 % 1 100 1 5.2 1 2.6 20.0 5 500 0.2 8.6 6 0.9 61.9 10 1000 0.1 /// /// III III f f f 100 3. MATLAB 仿真 程序： 二阶系统K=l, Gc=tf(l,[0.01,0.2,2]); %系统的传递两数模型 step(Gc); [y?t]=step(Gc); [mp,tf] =m ax(y); %系统的最大峰值输出 cs=length(t); tm=max(t); yss=y(cs); %仿真最大时间 %系统的稳态输出 sigma=100*(mp ?y ss)/yss tp=t(tf); %计算调节时间ts i=cs+l; n=0; while n==0 i=i-l; if i==l n=l; elseif y(i)1.05*yss n=l; end end; tl=t(i); cs=length(t); j=cs+l; n=0; while n==0 J于1；ifj==l n=l; elseif y(j) 0.95*yss n=l; end; end t2=t(j)； if t2tp iftlt2 ts=tl end elseif t2tp ift2tl ts=t2 else end %超调量ts %峰值时间tp %选择5%的误差带 %选择5%的误差带 end ts=tl Step Response 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 *ime i sec； .7O. 0.6 2PN_dLLr. =4?4?IS 二阶系