沈阳工业大学信息科学与工程学院自动控制原理课件 第六章（3）.ppt

6.6.1 比例负反馈校正 6.6.2 微分负反馈校正 6.7.1 反馈控制与前馈校正的复合控制 6.7.2 反馈控制与干扰补偿校正的复合控制 * 作业答案 某最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示。要求：1. 写出系统开环传递函数；2. 利用相位裕度判定系统稳定性；3. 将其对数幅频特性向右平移十倍频程，讨论对系统性能的影响。 ) ( L w dB w s / rad 1 20 0.1 0 -20 -40 -60 10 2.相角裕量 得 ωc=1 故系统稳定 3. 将其对数幅频特性向右平移十倍频程,得系统新的开环传递函数为： 得 ωc1=10ωc=10 由 得 ts1=0.1ts 动态响应加快 由 得 ?p1= ?p 系统超调量不变 图6-5 反馈校正系统方框图 反馈校正是采用局部反馈包围系统前向通道中的一部分环节以实现校正，其结构框图如图6-5所示。 6.6 反馈校正 本节主要讨论比例反馈校正和微分反馈校正的作用 被反馈包围部分的传递函数为 整个系统的开环传递函数为 当被包围部分G2(s)内部参数变化或受到作用于G2(s)上的干扰影响时，由于负反馈的作用，将其影响下降1+G2(s)Gc(s)倍，从而得到有效抑制。 回路中各环节均是最小相位环节，其频率特性为 若选择结构参数，使 G(jω)可近似为 G2(jω)部分的特性几乎被反馈校正环节的特性取代. 图6－6 反馈校正方框图 如果局部反馈回路为一比例环节，称为比例反馈校正。 闭环传递函数 其中 比例负反馈使振荡环节的时间常数T、阻尼比ζ和放大系数K的数值均减小。 因此，比例负反馈使得系统频带加宽，瞬态响应加快，但却使得系统控制精度下降，故应给予补偿才可保证系统的精度。 串联校正中比例控制的作用：提高稳态精度 比例反馈校正的主要作用：是改善被包围部分的动态特性。 图6－7 反馈校正结构图 为微分负反馈校正包围振荡环节。 闭环传递函数 其中 表明微分负反馈不改变被包围环节的性质，但由于阻尼比增大，使得系统动态响应超调量减小、振荡次数减小，改善了系统的平稳性和过渡过程时间，从而削弱了阻尼振荡环节的不利影响。 微分反馈是将被包围环节输出量的速度信号反馈至输入端，故常称微分反馈为速度反馈。(若反馈环节的传递函数为Kts2，则称为加速度反馈)。 如果对系统动态和静态性能的要求都很高时，或者系统存在强干扰时，在工程中往往在串联校正或局部反馈校正的同时，再附加顺馈(前馈)校正和干扰补偿而组成控制系统的复合校正。 6.7 复合校正 图6-8 前馈校正复合控制系统 由图可知系统的输出C(s)为 若选择前馈校正装置的传递函数为 则C(s)=R(s)，表明输出c(t)完全复现了输入信号r(t)，前馈校正装置完全消除了输入信号作用时产生的误差，达到了完全补偿。 满足跟踪精度的部分补偿是完全可能的。 而且前馈校正装置在结构上具有较简单的形式，便于实现。 在给定信号r(t)作用下，图6-8所示 系统的误差函数 C(s)代入误差函数表达式中，得 则系统的稳态误差 由上式在给定信号作用下，系统稳态误差为零可确定前馈校正装置 例6-3 系统结构如图6-8所示，其中G1(s)=1 为消除系统跟踪斜坡输入信号时的稳态误差，求前馈校正装置Gc(s)。 解 未校正系统的开环传递函数为 系统为Ⅰ型系统，跟踪斜坡输入信号时有常值误差。要消除斜坡信号作用下的稳态误差，系统必须为Ⅱ型或Ⅱ型以上系统。引入前馈校正装置Gc(s) 系统的误差函数 将C(s)代入误差函数表达式中，得 则系统的稳态误差 由上式在给定信号作用下，系统稳态误差为零可确定前馈校正装置Gc(s) 要使ess=0，则Gc(s)的最简单式子应为 可见，引入输入信号的一阶导数作前馈校正后，系统由Ⅰ型变为Ⅱ型，可完全消除斜坡信号作用时的稳态误差。 在反馈控制系统中引入前馈校正后： 可以提高系统的型别，起到消除稳态误差的作用，提高了控制精度； (2)不影响闭环系统的稳定性。 加入前馈校正后，系统的闭环传递函数为 从图6-8可知，未校正系统的闭环传递函数为 以上两式的分母相同，即系统的特征方程相同，所以前馈校正不影响闭环系统的稳定性，并且表明，稳定性和稳态精度这两个相互矛盾的问题被分开了，完全可以单独考虑。 图6－9 干扰补偿的复合控制 控制系统的输出为 适当选择前馈控制校正装置的传递函数Gc(s)，使其满足 干扰补偿的实质是利用双通道原理，利用干扰来补偿干扰，达到消除干扰对系统输出的影响。 应用干扰补偿校正时，首先干扰信号必须是可测量的；其次校正装置应是物理上可实现的。 干扰补偿是