四川大学自动控制原理课件第一章 绪论.pptVIP

自动控制原理Automatic Control Principles 四川大学电气信息学院自动化系 赵 曜 电子邮箱：zhaoyaoscu@scu.edu.cn 教材:  自动控制原理 黄家英， 高等教育出版社2008年（上、下册） 基本要求 已掌握高等数学、复变函数、积分变换、电路、电子、电机、MATLAB语言等基础知识； 逐步掌握MATLAB中的相关工具箱Simulink、Control System Toolbox等； 加强自学，主动学习，主动思考，多查阅参考资料、多提问，多讨论，注重提高学习能力和研究能力。 第一章 绪论 自动控制的基本概念及应用举例 自动控制系统的基本形式 自动控制系统的基本类型 自动控制技术的发展概况 自动控制理论的发展概况 本课程的体系结构 1.1 自动控制的基本概念 什么是自动控制? 家用电器： 电扇：控制转速 交通系统： 智能建筑： 宇宙飞行： 国防：核心是指挥自动化和武器装备自动化 精确制导武器 侦查监视 电 子 战 通信中继 气象探测 攻击作战 科研训练 遥感测绘 制造系统： 工业机器人：装配、搬运、焊接、喷漆、钻孔等 其他机器人： 自动控制的应用领域 军事工业 航空航天 制造业 机器人 流程工业 电子工业 家用电器 交通系统，楼宇系统，经济系统，社会系统 … 自动控制原理： 研究各类控制系统的共性问题、共同规律、分析和设计控制系统的基本理论和方法 1.2 自动控制系统的基本形式 1.2.1 开环控制系统 1.2.2 闭环控制系统 反馈系统的相关术语： 反馈系统的常用结构： 反馈控制系统例：水箱水位控制 实际的水箱控制系统 反馈控制：晶体管直流稳压电源 反馈控制：现代农业1 反馈控制：现代农业2 其他反馈控制的例子： 人走路、骑车、驾车等 电冰箱、空调等 数控机床自动加工零件 雷达火炮系统自动跟踪飞机 教学过程、人才培养过程 人口控制 、经济控制 … 1.2.3 复合控制（开环+闭环） 复合控制的特点： 补偿控制可更快地及时抑制可测扰动对输出的影响 反馈控制可抑制一般扰动对输出的影响 两者的结合可改善抗扰性，提高控制精度 缺点是结构较复杂 1.3 自动控制系统的基本类型 1.3.1 连续控制系统和离散控制系统 连续控制系统：系统中各变量均对时间连续 离散控制系统：系统中一处或几处的变量为离散信号，如计算机控制系统或采样控制系统。 1.3.2 线性控制系统和非线性控制系统 线性系统的数学描述： 线性函数，如线性微分方程、线性差分方程、线性代数方程 线性系统的均匀性 例1： 例2： 例3： 1.3.3 定常系统与时变系统 定常系统： 系统的参数不随时间变化的系统。描述其动态特性的微分方程或差分方程的系数为常数。 时变系统： 系统的参数随时间而变化。描述其动态特性的微分方程或差分方程的系数不为常数。 1.3.4 恒值控制系统与随动控制系统 恒值控制系统： 系统输入（给定信号）为一常值， 控制目标是使系统输出（被控量）保持恒定，。 如温度、水位、转速控制系统 1.4 自动控制技术的 发展概 况 18世纪末瓦特发明蒸汽机及离心调速器 ? 第一次工业革命 ? 大规模使用机器系统 蒸汽机时代的工厂 20世纪的“二战”、工业化、经典控制理论的成熟等有力地推动了反馈控制系统的广泛应用 自动控制技术发展的相关领域 自动控制涉及众多领域，特别是检测技术、计算机技术、通信技术、网络技术等信息技术 自动控制系统工作过程的实质是信息的获取（检测）、传输（通信）、处理、存储和利用（计算机，控制）。 1.5 自动控制理论的发展概况 1.5.1 20世纪40~50年代 ? 经典控制理论 （频域法或复频域法）核心：传递函数，根轨迹法、频率法、稳定性、 稳定裕度等特点：图形方法，直观简便，设置参数少， （以简单控制结构获取相对满意的性能） 适用范围：单输入单输出（SISO）系统数学基础：复变函数，积分变换 1.5.2 60 ~70年代 ? 现代控制理论 （状态空间法）核心：状态变量的能控、能观性， 系统性能的最优化特点：时域法，统一处理SISO、MIMO系统， 有完整的理论体系 数学基础：线性代数，矩阵理论缺点：对系统的数学模型精度要求高， 实际性能达不到设计的最优， 所需状态反馈难以