青岛大学自动化与电气工程学院计算机控制技术课件 第4章（5）.pptVIP

* * 国家级精品课程《计算机控制技术》 主讲教师：于海生 教授 青岛大学 第19讲第4章 常规及复杂控制技术（五） 0.最少拍控制的定义与设计前提条件 1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 2.典型输入下的最少拍控制系统分析 3.最少拍控制器的局限性 4.3.3 最少拍控制器的设计 （1）最少拍控制的定义 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少几个采样周期内输出达到无静差的稳态，且最少拍控制要求闭环脉冲传递函数具有以下形式 工程背景：随动系统，伺服系统，运动控制，… 式中N是可能情况下的最小正整数。上式表明闭环系统的脉冲响应在N个采样周期后变为零，系统在N拍之内达到稳态。 0. 最少拍控制的定义与设计前提条件 （2）最少拍控制系统设计的前提条件 系统广义被控对象G(z)无滞后，且在z平面单位圆上及圆外无零极点。 1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 由上图可知，误差E(z)的脉冲传递函数为 q=1 单位阶跃函数 q=2 单位速度函数 q=3 单位加速度函数 对于典型输入函数 对应的z变换为 B(z)是不包含(1-z-1)因子的关于z-1的多项式。 1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为 由于B(z)没有(1-z-