沈阳工业大学信息科学与工程学院自动控制原理课件 第八章（3）.ppt

简答题（30分） 1．线性定常连续系统、线性离散系统稳定的充要条件各是什么？（4分） （每问两分） 4．图示为开环传递函数G(s)的极坐标图，G(s)不含右半平面的极点，判断闭环系统的稳定性并说明原因。（4分）（每图稳定性判定、原因说明各一分） （1） （2） 5．写出PID控制器的传递函数，并说明补偿类型。（4分） （3分） 7．画出典型二阶系统分别在0?1、?=1、?1时单位阶跃响应曲线，并在所给坐标中画出每种情况所对应的闭环极点分布。（6分）每图一分，每图对应的极点位置一分。 二、计算题（20分） 1)求图示网络的传递函数，并说明补偿方式。图中电压Ui(t)是输入量，电压Uo(t)是输出量。（7分） 2求图示线性离散系统输出信号的Z变换。（8分） 解：从系统结构图中可见 对以上三式取z变换， 整理得： 3．单位负反馈系统开环传递函数为， 绘制该系统的根轨迹。 解：根轨迹分支数等于3，3条根轨迹的起点为（0，j0）, （-2，j0）,（-10，j0）, 终点为无穷远处；（3分） 有3条渐近线，它们在实轴的交点坐标为 1分 渐近线与实轴正方向的夹角分别为： 1分 三、单位负反馈系统的开环传递函数为，求（1）使系统稳定的k值范围？（2）当k=10时，计算输入为单位斜坡函数时系统的稳态误差ess(?)=?（3）要求闭环特征根全位于S平面的?=-1的左侧，确定k值范围。（15分） 解：1)系统特征方程为： 得： 5分 对于三阶系统，系统稳定的条件为： 得：0k14 2) 5分 k=10时，单位斜坡输入作用下， 则 3）5 分 做线性变换：z=s+1 此时系统的特征方程为 得： 得：0.675k4.8 四、求图示电路的状态方程，取x1=i1 , x2=i2, x3=uc。（10分） 解：3个独立储能元件，有三个状态变量。 五、系统结构如图所示。通过结构图等效变换，求传递函数C(s)/R(s)。（10分） H1反馈环合并 六、单位负反馈系统的开环传递函数为， 对单位斜坡输入产生的静态误差ess(?)?0.005。设计超前补偿网络，使已补偿系统的相位裕度 ? ?45?，?c?50( ?=10?,小数点后保留一位有效数字)。绘出补偿网络的开环频率特性图。（15分） 验算： 满足要求 又： 为补偿超前校正网络造成的幅值衰减，附加一个放大器Kc=?=5.1， 故补偿网络为 低频段： * 线性定常连续系统稳定的充要条件是闭环传递函数的极点全部位于S平面的左半平面。 线性离散系统稳定的充要条件是闭环脉冲传递函数的极点全部位于z平面的单位圆内。 2. 什么是最小相位系统？（2分） 对于闭环系统，若它的开环传递函数的极点和零点的实部小于或等于零，则称它是最小相位系统。 3. 写出Nyquist图和Bode图的绘制命令。（5分） Nyquist图的绘制命令：nyquist(num,den) 2分 Bode图的绘制命令： bode(num,den) 2分 ?=0+ [G] Re 0 -1 ?=? Im ??0+ [G] Re 0 ?=? Im -1 P=0 N=0 系统稳定 P=0 N=-1?P/2 系统不稳定 滞后超前补偿。 （2分） 6．什么是闭环控制系统？对闭环控制系统的基本要求是什么？（5分） 输出对输入有反馈作用的系统