青岛大学自动化与电气工程学院计算机控制技术课件 第4章（4）.pptVIP

4.3.2 根轨迹法 1.离散系统的根轨迹 对于离散系统，在z平面中绘制根轨迹的方法与连续系统在s平面绘制根轨迹的方法完全相同。 在s平面中，s＝jω(即虚轴)是稳定边界，而在z平面中(即单位圆周)是稳定边界。 只要注意到这个差别。那么离散系统的根轨迹设计方法便和连续系统的情况完全一样。 4.3.2 根轨迹法 2.根轨迹法的参考设计步骤 4.3.2 根轨迹法 2.根轨迹法的参考设计步骤 * * 国家级精品课程《计算机控制技术》 主讲教师：于海生 教授 青岛大学 第18讲第4章 常规及复杂控制技术（四） 4.3.0 离散化设计的原因 4.3.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.3.2 根轨迹法 4.3 数字控制器的离散化设计技术 离散化设计方法： 当所选择的采样周期比较大或对控制质量要求比较高时，必须从被控对象的特性出发，直接根据计算机控制理论(采样控制理论)来设计数字控制器。 因此，离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义。 连续化设计技术的缺点： 要求相当短的采样周期！因此只能实现较简单的控制算法。 4.3.0 离散化设计的原因 4.3.1 数字控制器的离散化设计步骤 1.根据性能指标和约束条件，确定所需的Ф(z) 2.求广义被控对象的脉冲传递函数G(z) 3.求取数字控制