青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第八章（3）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第八章 非线性控制系统分析 8-4 描述函数法 HAPPY 例：设具有饱和非线性特性的控制系统如图， 1）分析K=15时非线性系统的运动； 2）欲使系统不出现自振荡，确定K的临界值。 解：1） 取 得N(u)为u 的增函数，-1/N(A)为A的减函数。 * 描述函数法是用于非线性系统分析的一种有用工具。它是一种近似的分析方法，虽然没有相平面法准确，但避开了相平面的作图的繁琐与困难，而且不受阶次的限制。 描述函数是建立在谐波线性化的基础上，来分析周期信号基本频率分量的传递关系，从而讨论系统在频域中的一些特征。如稳定性，自激振荡等，但它不能给出时间响应的确切信息。 1、描述函数法的基本概念 在一定的假设条件下，系统中的非线性环节在正弦信号作用下的输出可用一次谐波分量来近似，并由此导出非线性环节的近似等效频率特性，即 描述函数 。这时非线性系统就等效成一个线性系统，并可应用线性系统的频率法对系统进行频域分析。 描述函数法的基本思想 描述函数法的限制条件 应用描述函数法分析非线性系统，要求满足以下条件： (1)非线性系统的结构图可以简化成只有一个非线性环节 N 和一个线性部分 G(s) 相串联的典型形式。 (3) 系统的线性部分具有较好的低通滤波性，可将非线性环节输出中的高次谐波滤掉。 (2) 非线性环