沈阳工业大学信息科学与工程学院自动控制原理课件 第八章（1）.ppt

第十三周实验安排 周二 7、8节 测控0501前半个班 周四 5、6节 测控0502前半个班 周四 7、8节 测控0503前半个班 周五 1、2节 测控0503后半个班 周五 5、6节 测控0501后半个班 周五 7、8节 测控0502后半个班 根轨迹 Bode图 ?调用格式 ［mag,phase,ω］=bode(num,den,ω) 式中G(s)=num/den,频率ω自动选择范围从ω=0.1到ω=1000rad/sec ?若人为选择频率范围,可应用logspace函数 调用格式：ω=logspace(a,b,n) ?采用自动频率范围,上述MATLAB命令可简化为bode(num,den) Nyquist图 ?调用格式 ［re,im,ω］=nyquist(num,den,ω) 式中G(s)=num/den；ω用户提供的频率范围；re极坐标的实部；im极坐标的虚部 ?若用户不指定频率ω范围，则为 Nyquist(num,den) * 第八章 现代控制理论基础 8.1 状态空间法的基本概念 8.2 线性定常系统状态空间表达式的建立? 8.3 线性系统的可控性与可观测性 ? 8.4 总结 8.1 状态空间法的基本概念 经典控制理论 单输入单输出系统 外部特性 单变量、多变量，外部特性和内部结构特性 线性定常、线性时变系统、非线性系统 线性定常 现代控制理论：状态空间方法 状态与状态变量 状态：时间域中运动信息的集合 状态变量：描述系统时域行为的独立、数目最少的变量 状态变量选取不是唯一的、不一定是可测的量 N阶微分方程、状态变量数N、独立储能元件的个数 状态向量 状态空间：以状态变量为坐标轴构成的n维空间。 状态方程：输入量和状态变量间的一阶微分方程组。 输出方程：输出变量与状态变量间函数关系的代数方程 状态空间表达式：输出方程与状态方程的组合 u，y为标量。d 输入量与输出量的直接传递系数 1.单变量单输入单输出系统：(SISO) n×1列向量 传递函数——输入输出模式 状态方程——状态变量模式 n×1列向量：输入对状态作用 1×n行向量:输出与状态关系 n×n方阵:内部状态关系的系数矩阵 结构图 ∫ b C A u(t) y(t) x(t) x(t) + + · d 2.多变量系统状态方程一般形式：（MIMO） 1，状态方程具有相同形式。 2，状态变量个数由系统阶数决定， 但状态变量不唯一。 P维输入向量 Q维输出向量 输入矩阵 8.2 线性定常系统状态空间表达式的建立 1 系统工作原理建立 例8-2-1 2 微分方程和传递函数建立 1 系统工作原理建立 例8-2-1 3） 1 系统工作原理建立 例8-2-1 4） 2. 实现： 给定一个系统的传递函数，求系统的状态方程 可实现的条件：传递函数为真有理函数（n≥m) 传递函数的实现不是唯一的。 SISO系统 例： （1）第一种实现：引入中间变量V(s)，使 得 令 ? ? ? x1 = x2 x2 = x3 x3 = x4=-8x1-14x2-7x3+u ? ? ? 设 x1= v x2= v x3= v ? ? ? 可控规范（标准）型 (SISO系统) （2）第二种实现： 可观测规范型(SISO系统） ? ? ? （3）第三种实现： 特征值标准型（对角标准型或约当标准型） 设 x1 = - x1 ＋u x2= - 2x2 ＋u x3 = - 4x 3＋u · · · 对角标准型 ? ? ? 主要内容 ? 根轨迹 ? Bode图 ? Nyquist图 MATLAB根轨迹、频域特性分析 降幂排列 rlocus(num,den,K) [r,K]=rlocus(num,den,K)