沈阳工业大学信息科学与工程学院自动控制原理课件 第七章（1）.ppt

连续系统：输入信号和输出信号都是时间的连续函数, 系统的运动状态用微分方程来描述的。 计算机控制的方框图如图7-2所示。 离散系统的几个定义 离散系统:当系统中只要有一个地方的信号是脉冲序列或数码时, 即为离散系统。 闭环采样系统：闭合回路中含有采样器的系统, 称为闭环采样系统。 7.2连续信号的采样与复现 7.2.1采样过程及其数学描述 7.2.2保持器 保持器的作用是将离散信号转换为连续信号。 7.2.3采样定理 香农定理给出了从采样信号恢复到原信号所必须满足的最小采样频率。 7.3 Z变换 Z变换在离散系统中的作用与拉氏变换在连续系统中的作用非常相似。 在Z变换中，只考虑了离散点上的信号值，即： 7.3.2 Z变换性质 （1）移位定理： 表7-1 Z变换的性质 7.3.3 Z变换方法 部分分式法： 例：求下列函数的z变换 7.3.4 Z反变换方法 部分分式法 7.4 脉冲传递函数 脉冲传递函数:从连续系统的传递函数得到. 离散系统分析: z变换。 对于图示离散系统，其脉冲传递函数定义为： 2.脉冲传递函数的公式 1）单位脉冲响应g(t)：输入信号为单位脉冲信号?(t)。g(t)是连续传递函数G(s)的拉氏反变换。 例：求图示系统的脉冲传递函数 * 7.1离散系统引论 7.2连续信号的采样与复现 7.3 Z变换 7.4 脉冲传递函数? 7.5 离散系统的稳定性分析? 7.6 小结 第七章离散系统分析 信号是离散的数据序列去传递信息。 离散系统:采样数据系统 与连续系统相比:本质上有所不同; 对于线性系统,分析研究方法有很大程度上的相似性。 7.1离散系统引论 如果连续系统中的信号表示为：f(t),e(t) … 离散系统中的信号可表示为：f(kT),e(kT) …, (k=0,1,2…) ，T称为采样周期。 从时间轴上看，信号将以一串离散数列的形式出现，即： 0 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t 0.5 1 1.5 f(t) 图7-1连续信号和离散信号 0 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t 0.5 1 1.5 f(kT) 数字计算机 D/A A/D 对象模型 r(t) e(t) u(t) c(t) 图7-2计算机控制系统 e*(t) u*(t) 测量及变送 数字控制系统 脉冲控制系统：离散信号是脉冲序列。 脉冲序列的特点：在时间上是离散分布的。在幅值上是任意可取的, 代表了脉冲的强度. 线性采样：当采样器输入与输出信号幅值之间存在线性关系时, 称为线性采样。 脉冲调幅, 脉冲调频都属于线性调制方式, 即为线性采样。 线性采样系统：当采样器和系统其余部分都具有线性特性时, 称为线性采样系统。 模拟信号:时间域上和幅值上都是连续的变量. 采样:将模拟信号按一定时间间隔循环进行取值，从而得到按时间顺序排列的一串离散信号的过程。 采样器:把连续信号变换成一串脉冲序列的部件. 采样控制系统:离散系统理论。 采样器是以一定周期T，重复开、关动作的采样开关。 采样开关的输出称为采样信号。 输入的模拟信号 输出的采样信号 采样开关 f(t) f*(t) (b) (a) 0 T 2T T 2T 调制器 f(t) f*(t) ?T(t) (C) 采样器 图7-3采样开关与采样过程 采样开关的周期性动作相当于产生一串等强度的单位脉冲信号序列。 输入模拟信号经过采样器的过程相当于对脉冲信号的强度进行调制。 7-3或 采样信号的定义式。把采样器的输出看作一串脉冲，脉冲的强度等于各采样瞬间的采样数值。 7-1 7-2 7-4 零阶保持器：是将采样信号转变成在两个连续采样瞬时之间保持常量的信号。其传递函数及输出输入关系为： 采样周期减小，可使近似精度提高。 7-5 0 ?1 -?1 F(?) 图7-4连续信号频谱图 设信号不包含任何大于?1的频率分量。 采样定理：若?s=2?/T 2?1,则信号f(t)可以完整地从采样信号f*(t)恢复过来。 拉氏变换， （7-6） （7-7） 7.3.1 Z变换定义 F(z)的Z反变换也只能给出在采样瞬间的值。 （7-8） 1）右移定理（滞后）： 2）左移定理（超前）： （2）终值定理（超前）： 如果F(z)在?z??1时收敛，且(1-z)F(z)所有极点都位于单位圆内，则 （3）初值定理： X(z)Y(z) 6 5 tx(t) 4 zX(z)-zx(0) x(t+T) 3 x1(z)+ x2(z) x1(t)+ x2(t) 2 ax(z) ax(t) 1 z[x(t)] x(t) 对上式进行z变换： (7-9) 解：将F(s)展开成部分分式， 例：设已知