水果采摘机器人视觉系统的发展现状研究论文.doc

水果采摘机器人视觉系统的发展现状研究 摘 要：水果采摘机器人的研究始于上世纪70年代末，国内外专家通过近三十年的研究发表了大量的研究论文和报告，同时也相应的开发了各种原型机。视觉系统作为农业采摘机器人的核心部分之一，直接影响到采摘效率和成功率，所以它已经成为采摘机器人研究的一个重点和热点。本文侧重对国外发展情况的研究，通过对国外的相关文献进行全面检索。对国内外水果采摘机器人视觉系统的特点进行了分析和归类，并对研究的现状进行了综述。按照水果采摘机器人视觉系统的硬件（采摘水果的不同）进行分类，介绍了几种典型水果采摘机器人视觉系统的组成器件和果实探测算法，讨论并比较了这些方法的效率和适用性。分析水果采摘机器人视觉系统存在的问题和有待改进的方面，并初步提出笔者的设想和建议。 关键词：采摘机器人；视觉系统；探测算法 毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得 及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作 者 签 名：　　 　 　　日　 期：　　 　 　　  指导教师签名：　　 　 　　 日　　期：　　 　 　　 使用授权说明 本人完全了解 大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：　　 　 　　 日　 期：　　 　 　　  学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　 　 　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名： 日期： 年 月 日 导师签名： 日期： 年 月 日 0 引 言 ? 收稿日期： 修订日期：项目基金：国家863计划（ ? 收稿日期： 修订日期： 项目基金：国家863计划（2006AA10Z255） 作者简介：张亚静（1981年6月），女（汉），河北石家庄，博士在读，研究方向：机器视觉。北京市清华东路17号中国农业大学东校区125信箱，100083，Email：yaking333@126.com 通讯作者：李民赞，博士，教授，博士生导师，中国农业大学“现代精细农业系统集成研究”教育部重点实验室，北京，100083，Email：limz@ 对于一个农业采摘机器人，首要的任务就是利用视觉系统来确认水果的位置信息。但是由于采摘环境的复杂性，比如：水果及树叶的遮盖、光照对采摘的影响等等，使得识别定位水果的工作难度大大增加。一个好的视觉系统不仅要求系统建设成本低廉，操作简单，并且具有较高的精确度及效率[1-3]。 1 水果采摘机器人视觉系统研究现状 水果采摘机器人采摘水果时，首先要利用视觉系统获取水果的具体位置信息，然后将机械臂移动到采摘的最佳位置，最后再进行采摘。因此准确的获取目标水果的三维位置信息是水果采摘机器人视觉系统的主要工作。由于视觉系统的性能、效率以及图像处理算法都因为硬件系统的不同而有所区别，所以本文将近几年来一些典型的视觉系统，根据其硬件组成的不同来进行分类叙述[4-8]。 1.1 单个相机 美国俄亥俄州立大学的Peter P.Ling等人于2004年研制了一西红柿采摘机器人[9]。这个机器人的视觉系统主要元件是由一个换了广角镜头的彩色微型相机。它被安装在机器臂末端。基于RGB模型，通过获取红色分量和绿色分量的灰度图像来进行前景图像（果实）和背景图像