(5.2.1)--4.2李雅普诺夫第一法和第二法.pdf

现代控制理论 Modern Control Theory 4.2 李雅普诺夫第一法和第二法 4.2 李雅普诺夫第一法和第二法 ➢ 李雅普诺夫第一法  线性系统的稳定判据 x Ax =+bu  线性定常系统Σ: (A , b, c)  y cx  平衡状态x =0渐近稳定的充要条件是矩阵A 的所有特征值均具有负实部。 e 以上讨论的都是指系统的状态稳定性，或称内部稳定性。但从工程意义上看，往往更 重视系统的输出稳定性。 如果系统对于有界输入u所引起的输出y 是有界的，则称系统为输出稳定。线性定常 系统Σ: (A , b, c)输出稳定的充要条件是其传递函数： W(s) c(s I =− A)−1 b 的极点全部位于s 的左半平面。 4.2 李雅普诺夫第一法和第二法 [例2] 分析以下系统的状态稳定性与输出稳定性。 −1 0 1     x  x +  u 0 1 1     y = 1 0 x   [解] 由A 阵的特征方程 det[I − A] ( =+1)( −1) 0 可得特征值λ =-1，λ =1 。故系统的状态不是渐近稳定的。 1 2 由系统的传递函数： −1 s + 1 0 1 −1     s −1 1 W( s) c( sI =− A) b 1 0    0 s −1 1 (s +1)(s −1) s +1     传递函数的极点s=-1位于s 的左半平面，故系统输出稳定。这是因为具有正实部的特征 值被系统的零点对消了，所以在系统的输入输出特性中没有被表现出来。由此可见， 只有当系统的传递函数W(s)不出现零极点对消现象，并且矩阵A 的特征值与系统传递 函数W(s) 的极点相同，此时系统的状态稳定性才与其输出稳定性相一致。 4.2 李雅普诺夫第一法和第二法  非线性系统的稳定判据 设系统的状态方程为： x f (x , t) x 为其平衡状态；f (x ,t)为与x 同维的矢量函数，且对x 具有连续的偏导数。 e 为讨论系统在x 处的稳定性，可将非线性矢量函数f (