第6章-开环系统与一般性能闭环.ppt

转差频率控制的基本概念及特点 代入电磁转矩公式 ，得 电机结构常数 转差频率控制的基本概念及特点 定义转差角频率 电磁转矩 转差率s较小，转矩可近似表示 转差频率控制的基本思想 保持气隙磁通不变，在s值较小的稳态运行范围内，异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比。 在保持气隙磁通不变的前提下，可以通过控制转差角频率来控制转矩，这就是转差频率控制的基本思想。 转差频率控制的基本思想 临界转差 最大转矩（临界转矩） 转差频率控制的基本思想 要保证系统稳定运行，必须使 在转差频率控制系统中，系统允许的最大转差频率小于临界转差频率 转差频率控制的基本规律 用转差频率来控制转矩，是转差频率控制的基本规律之一。 图6-42 恒气隙磁通控制的机械特性 转差频率控制的基本思想 如何保持气隙磁通恒定？ 保持气隙磁通恒定，异步电动机定子电压 必须采用定子电压补偿控制，以抵消定子电阻和漏抗的压降。 转差频率控制的基本思想 定子电压补偿应该是幅值和相位的补偿，但控制系统复杂。 忽略电流相量相位变化的影响，仅采用幅值补偿，则电压–频率特性为 转差频率控制的基本思想 高频时，定子漏抗压降占主导地位，可忽略定子电阻，简化为 电压—频率特性近似呈线性； 低频时，定子电阻的影响不可忽略，曲线呈现非线性性质。 转差频率控制的基本思想 高频时，近似呈线性； 低频时，呈非线性。 图6-43 定子电压补偿控制的电压–频率特性 转差频率控制的规律 转矩基本上与转差频率成正比，条件是气隙磁通不变，且 在不同的定子电流值时，按定子电压补偿控制的电压–频率特性关系控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通恒定。 6.6.2 转差频率控制系统结构及性能分析 图6-44 转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统结构原理图 包含转差频率信息 气隙磁通恒定！ 系统结构 两个转速反馈: 转速外环为负反馈，ASR为转速调节器，一般选用PI调节器，转速调节器ASR的输出转差频率给定相当于电磁转矩给定。 内环为正反馈，将转速调节器ASR的输出信号转差频率给定与实际转速相加，得到定子频率给定信号。 系统结构 由给定频率和定子电流求得定子电压给定 由于正反馈是不稳定结构，必需设置转速负反馈外环，才能使系统稳定运行。 控制PWM变频器。 起动过程 在t=0时，突加给定，转速调节器ASR很快进入饱和，输出为限幅值，转速和电流尚未建立，给定定子频率 定子电压 起动过程 当t=t1时，电流达到最大值，起动电流等于最大的允许电流 起动转矩等于系统最大的允许输出转矩 起动过程 随着电流的建立和转速的上升，定子电压和频率上升，转差频率不变 起动电流和起动转矩也不变，电动机在允许的最大输出转矩下加速运行。 转差频率控制变压变频调速系统通过最大转差频率间接限制了最大的允许电流。 起动过程 当t=t2时，转速达到给定值，ASR开始退饱和，转速略有超调后，到达稳态 转差频率与负载有关 定子电压频率 起动过程 与直流调速系统相似，起动过程可分为转矩上升、恒转矩升速与转速调节三个阶段。 在恒转矩升速阶段内，转速调节器ASR不参与调节，相当于转速开环，在正反馈内环的作用下，保持加速度恒定。 转速超调后，ASR退出饱和，进入转速调节阶段，最后达到稳态。 加载过程 系统已进入稳定运行，转速等于给定值，电磁转矩等于负载转矩 负载转矩增大为 定子电压频率 加载过程 在负载转矩的作用下转速下降，正反馈内环的作用使定子电压频率下降，但在外环的作用下，给定转差频率上升，定子电压频率上升，电磁转矩增大，转速回升，到达新的稳态。 起动过程 图6-45 转差频率控制的转速闭环变压变频调速系统静态特性 6.6.3 最大转差频率的计算 从理论上说，只要使系统最大的允许转差频率小于临界转差频率， 就可使系统稳定运行，并通过转差频率来控制电磁转矩。 最大转差频率的计算 最大转差频率与起动电流和起动转矩有关。 要求的起动转矩倍数 允许的过流倍数 答案是肯定的，按空间矢量的平行四边形合成法则，用相邻的两个有效工作矢量合成期望的输出矢量，这就是电压空间矢量PWM（SVPWM）的基本思想。 SVPWM基本思想 按6个有效工作矢量将电压矢量空间分为对称的六个扇区，每个扇区对应π/3，当期望的输出电压矢量落在某个扇区内时，就用该扇区的两条边等效合成期望的输出矢量。 所谓等效是指在一个开关周期内，产生的定子磁链的增量近似相等。 电压空间矢量的6个扇区： 图4-22 电压空间矢量的6个扇区 期望电压空间矢量的合成 以期望输出矢量落在第I扇区为例，分析电压空间矢量PWM的基本工作原理，由于扇区的对称性，可推广到其它各个扇区。 1 u 2 u θ O 期望电压空间矢量的合成 按照磁链增量等效原则，利用平行四边形法则 1 u 2