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“自动控制原理”第五章习题参考答案
中文版教材习题五答案
K
5-1 设单位负反馈控制系统的开环传递函数为：G(s) ，试用相角条件检查下列各
s 2
点是否在根轨迹上：（-1，j0 ），（－3，j0 ），（-2, j1 ）, (-5, j0) 。并求出相应的K 值。
5-1 参考答案
1）对（-1, j0）：不满足相角条件； 2 ）对（-2, j1 ）：不满足相角条件；
3 ）对（-3, j0 ）：满足相角条件； 4 ）对(-5, j0)：满足相角条件。
K
5-2 系统的开环传递函数为： G (s)H (s) ,试证明s1 1 j 3 点
1
(s 1)(s 2)(s 4)
在根轨迹上，并求出相应的K 值和系统的开环放大系数 。
K
5-2 参考答案
1）由根轨迹的相位条件可证；
2 ）由幅度条件解得K=12 ；
3 ）根据开环放大系数的定义有：
K K
G (s)H (s)
1
(s 1)(s 2)(s 4) (s 1)(0.5s 1)(0.25s 1)
K
即 K =1.5
8
K (3s 1)
5-3 设单位反馈控制系统的开环传递函数为：G(s) ，试用解析法绘出开环增益K
s(2s 1)
从零增加到无穷时的闭环根轨迹图。
5-3 参考答案：
K (3s 1)
解：闭环传递函数：φ(s)
s(2s 1) K (3s 1)
闭环特征方程：2s 2 (13K )s K 0
(13K ) (13K )2 8K 2
(13K ) 9K 2K 1
闭环特征根：s1,2
4 4
1
当K ＝0 时，特征根s1 0, s2
2
1 2 8
(13K ) (3K )
3
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