控制原理课程试验设计-北京大学工学院.DOC

控制原理课程实验设计 基于LEGO Mindstorm NXT套件 2012年1月 助教：于文君 本科《控制理论原理》 授课教授：黄迅 研究员 北京大学工学院航空航天工程系 安静飞行器实验室 目录 TOC \o 1-3 \h \u LCD.clear(); LCD.drawInt((int)(Runtime.getRuntime().freeMemory()),0,0); LCD.refresh(); Thread.sleep(10); }while(true); } } 完成后单击工具中的NXJ Compile进行编译，正常情况下不会出现任何错误，表示编译成功。这时候打开NXT的电源，用USB线连接到电脑，听到“嘟”的一声，表示USB设备已经就绪。这时候单击工具中的NXJ Download，把编译好的代码下载到NXT内部。现在在NXT上操作，用按钮选中MyFirstNxtProject并执行，该程序会显示目前NXT可用的内存数。 附录：Java基础 面向对象编程（OOP）基本概念 由于大部分同学仅仅接触过C语言，而C语言是面向过程的。所以在这里以Java为例简要的介绍一下面向对象的编程语言。 不同于控制过程的面向过程的语言，在面向对象的编程语言中，事物对象（Object）是最基本的单位。在Java编程中，最基本的单位是类（class），所有的语句均属于某个类。一个一般的类有两个部分组成，一个是成员变量（variable），一个是方法（method）。“方法”类似于C语言中的函数概念。 类与类之间会有一定的层次结构关系。所有的类均从Object类继承而来。子类可以继承父类的一些属性，即成员变量和方法，并且子类可以修改其中一些的变量和方法，也可以增加新方法。java中不允许多继承，只能单继承。 面向对象的编程思路，一般是这样的。我们利用已有的类，或者自己创建的类，将其实例化，产生一个或多个对象，通过对象调用类中的方法和成员变量，从而对问题进行处理，得到所需要的结果或效果。 Java开发准备 利用Java语言开发首先要搭建编程的平台，这里以Windows为例，网络上有很多入门的教程大家可以参考一下。 首先我们要准备一台Windows操作平台的计算机，然后下载JDK。JDK（Java Development Kits）是Java编程必备的工具集，我们可以在Oracle公司的官方网站上免费下载到最新的JDK，目前最新的版本是1.7，我们需要1.5版本以上来开发LeJOS。下载安装后需要设置环境变量，具体的设置方法如下： 右键“我的电脑”（计算机，括号内为win7，下同），选择“属性”（选择属性后需要选择高级系统设置），然后选择“高级”标签页，可以找到“环境变量”按钮。点击弹出当前用户和系统的环境变量，在用户变量中新建以下几个变量： JAVA_HOME=安装点 Path=%JAVA_HOME%\bin;%Path% classpath=.;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar;%JAVA_HOME%\jre\lib\rt.jar 注意classpath右端开始处有个点。新建完成后点击确定即可。 然后我们需要安装开发工具Eclipse，这是一个IBM牵头的开源项目，我们可以在Eclipse官方网站上下载到最新的Eclipse版本。JDK安装成功后，可以顺利打开Eclipse，弹出Eclipse的欢迎界面，其中有一些有用的入门信息。只要安装了JDK，不使用Eclipse也可以编写Java程序，但是Eclipse较为方便，也提供较全面的功能。 3. Java基本语法 对于熟悉C语法的同学来说，java的语法基本一致，不同之处在于面向对象的思想。 Java的关键字如下（1.5）： abstract continue for new switch assert default if package synchronized boolean do goto private this break double implements protected throw byte else import public throws case enum instanceof return transient catch extends int short try char fi