青岛大学自动化与电气工程学院计算机控制技术课件 第4章（3）.pptVIP

* * 国家级精品课程《计算机控制技术》 主讲教师：于海生 教授 青岛大学 第17讲第4章 常规及复杂控制技术（三）  4.2.4 数字PID控制器的参数整定 1.采样周期的选择 2.按简易工程法整定PID参数 3.优选法 4.凑试法确定PID参数 5.PID控制参数的自整定法 1.采样周期的选择 (1)首先要考虑的因素 根据香农采样定理，采样周期上限应满足： T≤π/ωmax 其中，ωmax为被采样信号的上限角频率。 采样周期的下限为计算机执行控制程序和输入输出所耗费的时间，系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择（在允许范围内，选择较小的T）。 Tmin ≤ T≤ Tmax 1.采样周期的选择 (2)其次要考虑以下各方面的因素 ① 给定值的变化频率越高，采样频率就应越高。 ② 被控对象是快速变化的，采样周期应小。 ③ 执行机构的惯性大，采样周期应大。 ④ 控制算法的类型：T太小会使得PID算法的微分积分作用不明显；控制算法也需要计算时间。 ⑤ 控制的回路数： Tj 指第j回路控制程序执行时间和输入输出时间。 2.按简易工程法整定PID参数 (1)扩充临界比例度法 ① 选择一个足够短的采样周期，采样周期为被控对象纯滞后时间的十