连杆机构的不足.PPT

* * 第四章平面连杆机构 机架, 连杆, 连架杆 铰链四杆机构分类 曲柄 摇杆 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 铰链四杆机构分类 1.平面连杆机构的性能 * * 用一个移动副代替一个转动副 采用不同的构件为机架 扩大转动副尺寸 将导杆与滑块互换 曲柄滑块机构 (摆动、转动、移动)导杆机构 摇块机构 偏心轮机构 机构的演化 * * * * ● 典型四杆机构的应用 * * 铰链四杆机构和曲柄滑块机构曲柄存在条件 整转副存在条件 曲柄存在条件 压力角α和传动角 γ, αmax and γmin, 摆角ψmax or φmax, 肘节位置和死点及其应用 2. 四杆机构性能分析 ’ ’’ * * 急回性能:极位夹角θ与行程速比系数 K, K=(180°+θ)/(180°-θ) 铰链四杆机构, 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 极位夹角?可能小于90°，也可能大于90 ° * * 四杆机构尺度综合的基本问题 刚体导引 固定铰链未知:活动铰链位置可任意选取 固定铰链已知 UMRC, 圆点, 参考构件 3. 尺度综合 * * * * 固定铰链已知 UMRC(待定活动铰链中心), 圆点, 参考构件 B、C为待求点即UMRC。 * * 选UMRC所在构件为机架即参考构件，则A、D分别绕B、C转动。 作?E2F2A、 ?E3F3A，并使之E2F2、E3F3与E1F1重合，得点A2‘和A3 * * * * 函数机构 已知两组连架杆转角, θ12-φ12, θ23-φ23 一个 UMRC 可任选，如B点。 * * C点是UMRC， DF是参考系， B点为圆周点。 设B点任选，则 * * 作?E3AB3? ?E1AB1, 得 B3. * * ?DF3B3代表B点相对于DF的第三个相对位置。 ?DF2B2代表B点相对于DF的第二个相对位置。 * * 作?DF1B3’??DF3B3 , 得 B3’. 作?DF1B2’??DF2B2 , 得 B2’. * * 作B1B2’和B2’B3’的中垂线，交于C1 * * * * 急回机构 曲柄 摇杆机构: 给定 K, 遥杆长度c及其摆角,ψmax * * * * * * 曲柄 滑块机构:给定 K, 偏距e, 行程H * * a= (AC2-AC1)/2 b= (AC2+AC1)/2 * * 摆动导杆机构:给定 K 或 ψmax ,机架长度 d. * * 轨迹机构: 图解法:连杆点, 连杆曲线, 四杆机构连杆曲线图谱 解析法, 为提高精度 经过九个轨迹点 * * * * 一致性? αmax or γmin? 连杆机构的不足: 设计后的校核 是否存在曲柄?其它要求, etc… If not ? 重新设计!!