足球机器人控制系统设计毕业论文.doc

工业学院 毕 业 设 计 （论 文） 课 题： 足球机器人的控制系统设计 专 业： 机械设计制造及其自动化 班 级： 08机械1班 学生姓名： 学 号： 指导教师： 2012 年6月1日 摘要 机器人足球和足球机器人是近几年在国际上迅速开展起来得高技术对抗活动。本文以机器人世界杯为背景，采用数字信号处理器(DSP)作为核心芯片，研究足球机器人的控制系统设计以及相应的控制算法应用。通过研究足球机器人的运动特性及控制，能为将来进一步探讨例如机器人路径规划、人工智能及多机器人合作等研究打下基础。 本文首先介绍了足球机器人的兴起，足球机器人的现状及其意义。接着讨论了足球机器人的体系结构，机器人比赛的系统的组成，工作模式及系统结构，然后简要介绍了足球机器人的比赛的要求，并在最后讨论了控制的对象即我们设计的足球机器人的机电系统结构，包括所选用的电机及其各种运动结构的设计。 第三 、四、五章是本文的核心部分，第三章讲述了关于机器人控制系统的硬件电路设计。首先根据控制要求分析系统所需的硬件结构，然后针对每一部分进行电路设计分析。第四章是关于控制系统的软件策略。首先根据系统的控制求介绍了软件控制的总体思想与机构，然后分析机器人的动力学和运动学模型，在建立模型的基础上阐述算法的应用。第五章是关于足球机器人的决策子系统的体系结构及其模型的建立。 关键词：足球机器人、TMS320LF2407、运动控制、建模、决策子系统 ABSTRACT Soccer robots and RoboCup are the high technology activities in recent years that have attracted wide concerns among many countries. Based on RoboCup，this paper deal with the design and research of control system of robot by using a new core CPU (DSP). The main concerns of this paper are soccer robots and I hope with the design of soccer robots, some research on their locomotive properties and control systems, this could build up solid foundation for further research in such areas as Mobile Robot Path Planning, Artificial Intelligence and Multi-Agent Collaborative Behavior. Having introduced the rise of the soccer robot at first, current situation and meaning of the soccer robot. the impact of medium-sized group of robot competition system, the working model and system architecture, and then briefly introduced robot soccer competition requirements, and discussed in the final control of the object that we design the mechanical and electrical soccer robot system architecture, including the selection of the motor and the design of the structure of a wide variety of sports. Chapter three , four and five is mainly concerned. Chapter three is concenred with the